match_localize op• 資料種類:points × points → position
• 呼叫: import fullseye as fs; fs.ledger.match_points_ncc(pts_scene, pts_model, size, bounds, device='cpu', smooth=0.8)(要直接呼叫實作,import match3d; match3d.match_points_ncc(pts_scene, pts_model, size, bounds, device='cpu', smooth=0.8);從台帳取用則 ops3d.get("match_points_ncc"))
• 經台帳呼叫的回傳值: fullseye.ledger.match_points_ncc(...) 只回傳宣告的 out 型別 position 的值(底層函式還會回傳輔助資訊)。需要被捨棄的部分時,請用 fullseye.ledger.match_points_ncc.raw(...),或直接呼叫 match3d.match_points_ncc。
• GPU:該運算子有 GPU 路徑(device="cuda")
點群間匹配(結構=point cloud × 方法=NCC、變換=splat)。在 scene 中定位 model。
步驟:把 pts_scene 和 pts_model 以 相同的 bounds=(lo,hi) 和 size 通過 points_to_voxel(帶 σ=smooth voxel 的平滑),model 端把 > 5%·max 的 bbox 裁出作為模板,用 accel_match.ncc_locate_3d 進行 NCC 定位。回傳值 [NCC, z, y, x] float64(NCC ∈ [−1,1],位置為 voxel index,用 ±2 鄰域質心達到次體素)。
• 位置是 裁出的 bbox 模板的中心 落在 scene voxel 的何處。要回到 world 座標,用
lo + idx/(size−1)·(hi−lo)(points_to_voxel 的網格)。
• bounds 為必需(由 _lo_hi 驗證,無效則 ValueError)。若範圍不包含兩個點雲,範圍外的
點會被 clip 到邊緣 voxel。
• model 的 voxel 全為 0 時為 [0,0,0,0]。
• 僅平移。旋轉、縮放先用 match_pca / match_logpolar_z 對齊。
後續:icp_point2point_3d 的 init_t,refine_translation_lk。
• 範例資料目錄(下載 URL / 授權) —— 2-D 用 skimage.data(BSD/公有領域)加合成圖,3-D 給出真實資料源(Stanford/PDS 等)的下載 URL。
• 運算子來歷與參考文獻 —— 該運算子族所依據的研究/方法出處。
• matching_localize — py -3.11 examples_3d/matching_localize.py
position 作為輸入)refine_peak_newton · refine_translation_lk · refine_lm · fuse_to_voxel
match_localize)match_shape_3d · match_chamfer_3d · match_curvature_3d · match_hough_3d · match_mip_2d
*Provenance: match3d.py — 3D 運算子登記表。本條目由 tools/opdocs.py md 自動產生(請勿手動編輯)。*
© 2026 Kazufumi Furuse — Fullseye operator documentation. Licensed under Apache-2.0.