mean_reprojection_error — 3D bundle_adjust op

• 資料種類:pose × points → measurement

• 呼叫: import fullseye as fs; fs.ledger.mean_reprojection_error(cameras, points, obs_cam, obs_pt, obs_uv, K)(要直接呼叫實作,import bundle3d; bundle3d.mean_reprojection_error(cameras, points, obs_cam, obs_pt, obs_uv, K);從台帳取用則 ops3d.get("mean_reprojection_error"))

用法

重投影 RMS 誤差(像素)。

對所有觀測 k,取 project(points[obs_pt[k]], cameras[obs_cam[k]]) 與 obs_uv[k] 之差(du, dv),以 float 回傳 sqrt(mean_k(du² + dv²)) = 逐觀測重投影距離的 2 次方平均的平方根(實作為 r.reshape(-1,2)**2 * 2 的平均值的平方根,是同一個量)。單位依循 obs_uv 與 K, 為像素。

• cameras: (nc,6) 的 [rvec(3) | t(3)](X_cam = R X + t)。

• points: (m,3) 的 3D 點。

• obs_cam / obs_pt: 各觀測的相機索引、點索引(int)。obs_uv: (K,2) 的觀測像素。

• K: 所有相機共用的 (3,3) 內部矩陣。

與 bundle_adjust 回傳值 rmse 計算相同,用於比較最佳化前後。觀測為 0 筆時是空陣列的平均,結果為 NaN(長度驗證在 bundle_adjust 一側,本函式單獨不做)。相機後方的點也會被 project 照常投影,因此可見性由呼叫端保證。

參考(範例資料、文獻)

• 範例資料目錄(下載 URL / 授權) —— 2-D 用 skimage.data(BSD/公有領域)加合成圖,3-D 給出真實資料源(Stanford/PDS 等)的下載 URL。

• 運算子來歷與參考文獻 —— 該運算子族所依據的研究/方法出處。

可執行的範例(實際呼叫該運算子並已驗證的樣例)

• bundle_adjust — py -3.11 examples_3d/bundle_adjust.py

型別可銜接的下一個運算子(可接受 measurement 作為輸入)

vol_gaussian_psf · fuse_to_voxel · fresnel_reflectance · snell_angle

同類別(bundle_adjust)

bundle_adjust · project

*Provenance: bundle3d.py — 3D 運算子登記表。本條目由 tools/opdocs.py md 自動產生(請勿手動編輯)。*

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