nearest_neighbor_flow — 3D scene_flow3d op

• 데이터 종류: points × points → flow_scattered

• 호출: import fullseye as fs; fs.ledger.nearest_neighbor_flow(pts0, pts1) -> 'np.ndarray'(구현을 직접 호출하려면 import scene_flow3d; scene_flow3d.nearest_neighbor_flow(pts0, pts1) -> 'np.ndarray', 원장에서 가져오려면 ops3d.get("nearest_neighbor_flow"))

사용법

pts0 각 점에서 pts1 의 최근접까지의 3-D 변위 벡터장 (N, 3).

pts0 의 각 점 p 에 대해 pts1 중의 최근접 q 를 cKDTree 로 구하고, 변위 q - p 를 반환한다. 요소 수는 N != M 이어도 된다. 변위가 국소 점 간격보다 충분히 작을때(작은 운동)에만 "점 i 의 진짜 대응점"을 맞힌다 — 큰 변위에서는 최근접이다른 점에 달라붙는다(honest 한 한계, 정칙화에는 smooth_flow 를 병용).

Args:

pts0: (N, 3) 시각 0 의 점군.

pts1: (M, 3) 시각 1 의 점군.

Returns:

(N, 3) 변위 벡터장(pts0 과 같은 행 순서).

Raises:

ValueError: 형상 부정, 또는 pts0 이 비어 있지 않은데 pts1 이 비어 있음.

참고(샘플 데이터·문헌)

• 샘플 데이터 카탈로그(DL URL / 라이선스) —— 2-D 는 skimage.data(BSD/public)+ 합성, 3-D 는 실데이터 소스(Stanford/PDS 등)의 DL URL.

• 연산자의 내력·참고문헌 —— 이 연산자 족의 바탕이 된 연구/기법의 출처.

실행 가능한 예제(이 연산자를 실제로 호출하는 검증된 샘플)

• scene_flow_rigid — py -3.11 examples_3d/scene_flow_rigid.py

타입이 이어지는 다음 연산자(flow_scattered 를 입력으로 받는 것)

fuse_to_voxel

같은 카테고리(scene_flow3d)

rigid_flow · smooth_flow

*Provenance: scene_flow3d.py — 3D 연산자 레지스트리. 이 op 노트는 tools/opdocs.py md 가 자동 생성합니다(직접 편집하지 마세요).*

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