nearest_neighbor_flow — 3D scene_flow3d op

• 数据种类:points × points → flow_scattered

• 调用: import fullseye as fs; fs.ledger.nearest_neighbor_flow(pts0, pts1) -> 'np.ndarray'(要直接调用实现,import scene_flow3d; scene_flow3d.nearest_neighbor_flow(pts0, pts1) -> 'np.ndarray';从台账取用则 ops3d.get("nearest_neighbor_flow"))

用法

从 pts0 各点到 pts1 最近邻的 3-D 位移向量场 (N, 3)。

对 pts0 的每个点 p,用 cKDTree 求出 pts1 中的最近邻 q,返回位移 q - p。元素数可以 N != M。只有当位移远小于局部点间距(小运动)时才能命中“点 i 的真实对应点”— 位移较大时最近邻会贴到别的点上(honest 的局限,正则化请配合 smooth_flow 使用)。

Args:

pts0: (N, 3) 时刻 0 的点云。

pts1: (M, 3) 时刻 1 的点云。

Returns:

(N, 3) 位移向量场(与 pts0 行顺序相同)。

Raises:

ValueError: 形状不正确,或 pts0 非空而 pts1 为空。

参考(示例数据、文献)

• 示例数据目录(下载 URL / 许可证) —— 2-D 用 skimage.data(BSD/公有领域)加合成图,3-D 给出真实数据源(Stanford/PDS 等)的下载 URL。

• 算子来历与参考文献 —— 该算子族所依据的研究/方法出处。

可运行的示例(实际调用该算子并已验证的样例)

• scene_flow_rigid — py -3.11 examples_3d/scene_flow_rigid.py

类型可衔接的下一个算子(可接受 flow_scattered 作为输入)

fuse_to_voxel

同类别(scene_flow3d)

rigid_flow · smooth_flow

*Provenance: scene_flow3d.py — 3D 算子登记表。本条目由 tools/opdocs.py md 自动生成(请勿手工编辑)。*

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