obb — 3D bounds op

• 数据种类:points → primitive

• 调用: import fullseye as fs; fs.ledger.obb(points) -> 'dict'(要直接调用实现,import pcseg; pcseg.obb(points) -> 'dict';从台账取用则 ops3d.get("obb"))

用法

用 PCA 求有向包围盒。

返回 {center, axes (3,3 columns = box axes), extents (3, half-widths), corners (8,3)}。这是物体被分割出来后，机械臂用来推断其大小与抓握宽度的紧贴包围盒。

步骤：对减去质心 c 的点云做 SVD(full_matrices=False)得到主轴 axes（列 = 奇异值降序，第 1 列为分布最广的方向），把点映射到主轴坐标，由各轴的 min/max 求出半宽 extents 与盒子中心 center（一般与质心不同）。corners 为 center + (±extents) @ axes.T 的 8 个点，符号组合的顺序为 meshgrid([-1,1],[-1,1],[-1,1])。

• points：(N,3) 以外抛出 ValueError，少于 2 个点也抛出 ValueError。

• PCA 主轴不保证是“最小体积的盒子”（只是沿着点的分布）。主轴的符号由 SVD 的任意性决定，点的分布接近各向同性（奇异值退化）时轴的方向会不稳定。

• extents 是半宽，因此边长为 2 * extents。单位为坐标单位。

背景知识指南(该算子背后的物理与约定)

• blender_interop — 与 Blender 配合使用 —— 在 Blender 中建形、用 fullseye 测量(坐标轴、单位、真值数据的陷阱)

参考(示例数据、文献)

• 示例数据目录(下载 URL / 许可证) —— 2-D 用 skimage.data(BSD/公有领域)加合成图,3-D 给出真实数据源(Stanford/PDS 等)的下载 URL。

• 算子来历与参考文献 —— 该算子族所依据的研究/方法出处。

可运行的示例(实际调用该算子并已验证的样例)

• hull_bounds — py -3.11 examples_3d/hull_bounds.py

类型可衔接的下一个算子(可接受 primitive 作为输入)

fuse_to_voxel · angle_between_lines · angle_between_planes · angle_line_plane · distance_point_plane · distance_point_line · distance_line_line · distance_segment_segment

同类别(bounds)

convex_hull · aabb · min_enclosing_sphere

*Provenance: pcseg.py — 3D 算子登记表。本条目由 tools/opdocs.py md 自动生成(请勿手工编辑)。*

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