occupancy_grid — 3D occupancy op

• 資料種類:points → voxel

• 呼叫: import fullseye as fs; fs.ledger.occupancy_grid(points, bounds, res)(要直接呼叫實作,import occupancy; occupancy.occupancy_grid(points, bounds, res);從台帳取用則 ops3d.get("occupancy_grid"))

用法

點雲 (N,3) → 三維佔據體素柵格,bool(點落入的體素記為佔據)。

bounds=((xmin,xmax),(ymin,ymax),(zmin,zmax)) 是網格張成的體積,res 是各軸的體素數(純量 = 立方 res³,或長度 3 的逐軸值)。體素為半開區間 [lo+i/res*span, lo+(i+1)/res*span), 上端 (frac==1) 的點歸入最後一個體素。bounds 之外的點被捨棄(若 clamp 到邊緣單元, 邊界上會堆積虛假障礙物)。match3d.points_to_voxel 產生密度(float), 而本函式產生用於 planning 的佔據(bool),這是其特有之處。

res<=0、points 不是 (N,3) 或 bounds 退化時拋出 ValueError。

參考(範例資料、文獻)

• 範例資料目錄(下載 URL / 授權) —— 2-D 用 skimage.data(BSD/公有領域)加合成圖,3-D 給出真實資料源(Stanford/PDS 等)的下載 URL。

• 運算子來歷與參考文獻 —— 該運算子族所依據的研究/方法出處。

可執行的範例(實際呼叫該運算子並已驗證的樣例)

• occupancy_esdf — py -3.11 examples_3d/occupancy_esdf.py

型別可銜接的下一個運算子(可接受 voxel 作為輸入)

voxel_to_mips · voxel_to_mesh · signed_distance_field · to_points · sobel3d · hessian3d · curvature_maps · edt_jfa

同類別(occupancy)

esdf · inflate · query_distance

*Provenance: occupancy.py — 3D 運算子登記表。本條目由 tools/opdocs.py md 自動產生(請勿手動編輯)。*

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