occupancy_grid — 3D occupancy op

• 数据种类:points → voxel

• 调用: import fullseye as fs; fs.ledger.occupancy_grid(points, bounds, res)(要直接调用实现,import occupancy; occupancy.occupancy_grid(points, bounds, res);从台账取用则 ops3d.get("occupancy_grid"))

用法

点云 (N,3) → 三维占据体素栅格,bool(点落入的体素记为占据)。

bounds=((xmin,xmax),(ymin,ymax),(zmin,zmax)) 是网格张成的体积,res 是各轴的体素数(标量 = 立方 res³,或长度 3 的逐轴值)。体素为半开区间 [lo+i/res*span, lo+(i+1)/res*span), 上端 (frac==1) 的点归入最后一个体素。bounds 之外的点被丢弃(若 clamp 到边缘单元, 边界上会堆积虚假障碍物)。match3d.points_to_voxel 生成密度(float), 而本函数生成用于 planning 的占据(bool),这是其特有之处。

res<=0、points 不是 (N,3) 或 bounds 退化时抛出 ValueError。

参考(示例数据、文献)

• 示例数据目录(下载 URL / 许可证) —— 2-D 用 skimage.data(BSD/公有领域)加合成图,3-D 给出真实数据源(Stanford/PDS 等)的下载 URL。

• 算子来历与参考文献 —— 该算子族所依据的研究/方法出处。

可运行的示例(实际调用该算子并已验证的样例)

• occupancy_esdf — py -3.11 examples_3d/occupancy_esdf.py

类型可衔接的下一个算子(可接受 voxel 作为输入)

voxel_to_mips · voxel_to_mesh · signed_distance_field · to_points · sobel3d · hessian3d · curvature_maps · edt_jfa

同类别(occupancy)

esdf · inflate · query_distance

*Provenance: occupancy.py — 3D 算子登记表。本条目由 tools/opdocs.py md 自动生成(请勿手工编辑)。*

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