pose_error — 3D `metrics` op

• 데이터 종류: pose × pose → table

• 호출: import fullseye as fs; fs.ledger.pose_error(R_est, t_est, R_gt, t_gt)(구현을 직접 호출하려면 import metrics3d; metrics3d.pose_error(R_est, t_est, R_gt, t_gt), 원장에서 가져오려면 ops3d.get("pose_error"))

• 원장 경유의 반환값: fullseye.ledger.pose_error(...) 는 선언된 out 형 table 의 값만 반환합니다(실제 함수는 보조 정보도 반환). 버려진 쪽이 필요하면 fullseye.ledger.pose_error.raw(...) 를 쓰거나 metrics3d.pose_error 를 직접 호출하세요.

사용법

자세 오차 = (회전각[도], 병진 노름). 정합 결과의 GT 비교용. → (rot_deg, trans_err).

계산:

• 회전: dR = R_est.T @ R_gt의 회전각 atan2(|axial(dR − dRᵀ)| / 2, (trace(dR) − 1) / 2) 를 도로 바꾼다(sin은 반대칭 부분에서, cos는 trace에서 취한다. arccos는 1 근처에서 √ε의 바닥을 가져 1e-6° 이하를 0으로 답하고 있었다 —— 2026-10-07 수정). 값의 범위 [0, 180] 도. R_est == R_gt이면 0.

• 병진: |t_est - t_gt|(유클리드 노름, 좌표와 같은 단위).

인수: R_est, R_gt는 (3, 3), t_est, t_gt는 길이 3. float로변환할 뿐 형상·직교성 검사는 하지 않는다 — R이 회전 행렬이 아니면(반사· 스케일 포함) trace 식은 의미를 잃고, (3, 3) 이외는 행렬곱의 ValueError나 무의미한 값이 된다. register_fpfh / icp_point2point_3d / register_cross의 반환값 (R, t)와 GT의 (R, t)를 같은 관례(dst ≈ src @ R.T + t)로 넘길 것.

반환값: (rot_deg, trans_err)의 2 개 float.

주의: 병진 오차는 회전 오차와 결합되어 있다(원점에서 먼 대상에서는 작은 회전 오차가큰 병진 오차로 나타난다). 점군 위의 실효 오차를 보려면 변환 후의 점군끼리를 rmse_correspondence(대응 기지)나 chamfer_distance로 비교한다.

배경 지식 가이드(이 연산자 앞에 있는 물리·규약)

• blender_interop — Blender와 함께 쓰기 — 형상을 만들고 fullseye로 측정(축·단위·정답 데이터의 함정)

• measurement_uncertainty — 측정 불확도와 교정 지식 — ‘측정되고 있다’고 주장하려면

참고(샘플 데이터·문헌)

• 샘플 데이터 카탈로그(DL URL / 라이선스) —— 2-D 는 skimage.data(BSD/public)+ 합성, 3-D 는 실데이터 소스(Stanford/PDS 등)의 DL URL.

• 연산자의 내력·참고문헌 —— 이 연산자 족의 바탕이 된 연구/기법의 출처.

실행 가능한 예제(이 연산자를 실제로 호출하는 검증된 샘플)

• itokawa_self_register — py -3.11 examples_3d/itokawa_self_register.py

타입이 이어지는 다음 연산자(`table` 를 입력으로 받는 것)

fuse_to_voxel · mesh_select_lod

같은 카테고리(`metrics`)

chamfer_distance · hausdorff_distance · m3c2_distance · fscore · rmse_correspondence · normal_consistency · voxel_iou

*Provenance: metrics3d.py — 3D 연산자 레지스트리. 이 op 노트는 tools/opdocs.py md 가 자동 생성합니다(직접 편집하지 마세요).*

pose_error — 3D metrics op

사용법