bundle_adjust op• 데이터 종류: points → keypoints
• 호출: import fullseye as fs; fs.ledger.project(points, rvec, t, K)(구현을 직접 호출하려면 import bundle3d; bundle3d.project(points, rvec, t, K), 원장에서 가져오려면 ops3d.get("project"))
3D 점 (n,3) 을 카메라 (rvec,t,K) 로 2D (n,2) 에 투영(투시 나눗셈).
X_cam = R(rvec) @ X + t, x = K @ X_cam, uv = x[:2] / x[2] 를 모든 점에 대해 한꺼번에 계산한다(project_points 와 같은 규약). rvec 는 회전 벡터(축 × 각 [rad], scipy 의 Rotation.from_rotvec), t 는 (3,) 병진, K 는 (3,3) 내부 행렬. 반환값은 (n,2) float 로열 0 이 u(가로·열 방향), 열 1 이 v(세로·행 방향), 단위는 K 를 따르는 픽셀.
주의(검증 없음): 카메라 뒤쪽이나 상 평면 위의 점(Z_cam <= 0)을 걸러내지 않고 그대로 나눈다. Z_cam = 0 은 0 나누기로 inf/NaN, 음의 Z 는 영상 안에 보이는 가짜 좌표가 되므로, 가시성 판정은호출 측에서 한다. 형상 검증도 하지 않는다(np.asarray 로 float 화할 뿐). bundle_adjust / mean_reprojection_error 의 재투영 잔차는 이 함수로 만들어진다.
• 샘플 데이터 카탈로그(DL URL / 라이선스) —— 2-D 는 skimage.data(BSD/public)+ 합성, 3-D 는 실데이터 소스(Stanford/PDS 등)의 DL URL.
• 연산자의 내력·참고문헌 —— 이 연산자 족의 바탕이 된 연구/기법의 출처.
• bundle_adjust — py -3.11 examples_3d/bundle_adjust.py
keypoints 를 입력으로 받는 것)fuse_to_voxel · dlt_pose · pnp_ransac · reprojection_error
bundle_adjust)bundle_adjust · mean_reprojection_error
*Provenance: bundle3d.py — 3D 연산자 레지스트리. 이 op 노트는 tools/opdocs.py md 가 자동 생성합니다(직접 편집하지 마세요).*
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