project — 3D bundle_adjust op

• 数据种类:points → keypoints

• 调用: import fullseye as fs; fs.ledger.project(points, rvec, t, K)(要直接调用实现,import bundle3d; bundle3d.project(points, rvec, t, K);从台账取用则 ops3d.get("project"))

用法

用相机 (rvec,t,K) 把 3D 点 (n,3) 投影到 2D (n,2)(透视除法)。

对所有点一并计算 X_cam = R(rvec) @ X + t、x = K @ X_cam、uv = x[:2] / x[2] (与 project_points 约定相同)。rvec 是旋转向量(轴 × 角 [rad],scipy 的 Rotation.from_rotvec),t 是 (3,) 平移,K 是 (3,3) 内参矩阵。返回值为 (n,2) float, 第 0 列是 u(横向、列方向),第 1 列是 v(纵向、行方向),单位遵循 K,为像素。

注意(无校验):不剔除相机后方或像平面上的点(Z_cam <= 0),直接做除法。Z_cam = 0 会因除以 0 得到 inf/NaN,负的 Z 会成为看似在图像内的虚假坐标,因此可见性判定由调用方进行。也不校验形状(仅用 np.asarray 转为 float)。bundle_adjust / mean_reprojection_error 的重投影残差由本函数生成。

参考(示例数据、文献)

• 示例数据目录(下载 URL / 许可证) —— 2-D 用 skimage.data(BSD/公有领域)加合成图,3-D 给出真实数据源(Stanford/PDS 等)的下载 URL。

• 算子来历与参考文献 —— 该算子族所依据的研究/方法出处。

可运行的示例(实际调用该算子并已验证的样例)

• bundle_adjust — py -3.11 examples_3d/bundle_adjust.py

类型可衔接的下一个算子(可接受 keypoints 作为输入)

fuse_to_voxel · dlt_pose · pnp_ransac · reprojection_error

同类别(bundle_adjust)

bundle_adjust · mean_reprojection_error

*Provenance: bundle3d.py — 3D 算子登记表。本条目由 tools/opdocs.py md 自动生成(请勿手工编辑)。*

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