project_cylindrical — 3D `lidar_projection` op

• 数据种类:points → image2d

• 调用: import fullseye as fs; fs.ledger.project_cylindrical(points, h_res: 'int' = 1024, z_bins: 'int' = 64, z_range=None) -> 'np.ndarray'(要直接调用实现,import spherical_proj; spherical_proj.project_cylindrical(points, h_res: 'int' = 1024, z_bins: 'int' = 64, z_range=None) -> 'np.ndarray';从台账取用则 ops3d.get("project_cylindrical"))

用法

投影到圆柱距离图像 (z_bins, h_res)。方位角(列)× z(行),像素=水平半径 ρ=hypot(x,y)。

球面投影按仰角切层，而圆柱投影按等间隔切分高度 z(适合展开墙/柱/走廊)。像素值为到 z 轴的水平距离 ρ(圆柱上的点保持恒定的自然不变量)。空单元=0，近点优先(最小 ρ)。未指定 z_range=(z_min,z_max) 时采用点云的 [z.min, z.max]。z 宽度为零时 fail-closed(失败即拒绝)(ValueError)。行 0 = 上端(z=z_max)。z_range 之外、位于 z 轴上(ρ=0)、坐标非有限的点被丢弃。

背景知识指南(该算子背后的物理与约定)

• depth_sensors — 深度传感器知识 —— 测距原理、实机数值、缺测的表现

参考(示例数据、文献)

• 示例数据目录(下载 URL / 许可证) —— 2-D 用 skimage.data(BSD/公有领域)加合成图,3-D 给出真实数据源(Stanford/PDS 等)的下载 URL。

• 算子来历与参考文献 —— 该算子族所依据的研究/方法出处。

可运行的示例(实际调用该算子并已验证的样例)

• curvilinear_proj — py -3.11 examples_3d/curvilinear_proj.py

类型可衔接的下一个算子(可接受 `image2d` 作为输入)

fuse_to_voxel · fit_poly_surface · eval_poly_surface · surface_form_error · background_flatten · polar_unwrap · fit_zernike · matcap_shade

同类别(`lidar_projection`)

project_spherical · unproject_spherical

*Provenance: spherical_proj.py — 3D 算子登记表。本条目由 tools/opdocs.py md 自动生成(请勿手工编辑)。*

project_cylindrical — 3D lidar_projection op

用法