project_points — 3D `render` op

• 数据种类:points → keypoints

• 调用: import fullseye as fs; fs.ledger.project_points(points, K, R=None, t=None)(要直接调用实现,import match3d; match3d.project_points(points, K, R=None, t=None);从台账取用则 ops3d.get("project_points"))

• 经台账调用的返回值: fullseye.ledger.project_points(...) 只返回声明的 out 类型 keypoints 的值(底层函数还会返回辅助信息)。需要被丢弃的部分时,使用 fullseye.ledger.project_points.raw(...),或直接调用 match3d.project_points。

• 底层返回: (uv (N,2), depth (N,)) → uv

用法

3D 点群 (N,3) → 图像坐标 (u,v) 与深度。针孔(depth_to_points 的正向)。

K=相机内参矩阵 [[fx,0,cx],[0,fy,cy],[0,0,1]]。R,t 为外参位姿。世界模型的观测映射。

将 P_cam = R @ P + t(R (3,3)、t (3,)。None 为恒等、零)按 u = fx·X/Z + cx、v = fy·Y/Z + cy 投影。返回值 (uv (N,2), depth (N,)): uv[:,0] = u(列)、uv[:,1] = v(行),depth 为相机坐标的 Z(clip 前的原始值,负值也原样保留)。K 以 K[0,0] 等方式取下标,因此须为 numpy 数组(nested list 不可)。Z 先 clip 到 1e-6 以上再相除,因此相机后方的点也不会被丢弃,而会变成巨大的 u,v (由调用方用 depth > 0 去除)。图像外的点也会返回(由 render_point_depth 按范围裁掉)。是 depth_to_points 的逆,depth_to_points(render_point_depth(...)) 构成往返。

背景知识指南(该算子背后的物理与约定)

• blender_interop — 与 Blender 配合使用 —— 在 Blender 中建形、用 fullseye 测量(坐标轴、单位、真值数据的陷阱)

参考(示例数据、文献)

• 示例数据目录(下载 URL / 许可证) —— 2-D 用 skimage.data(BSD/公有领域)加合成图,3-D 给出真实数据源(Stanford/PDS 等)的下载 URL。

• 算子来历与参考文献 —— 该算子族所依据的研究/方法出处。

可运行的示例(实际调用该算子并已验证的样例)

• pnp_pose_outliers — py -3.11 examples_3d/pnp_pose_outliers.py

• pose_estimation — py -3.11 examples_3d/pose_estimation.py

类型可衔接的下一个算子(可接受 `keypoints` 作为输入)

fuse_to_voxel · dlt_pose · pnp_ransac · reprojection_error

同类别(`render`)

render_point_depth · render_volume_projection · render_shaded · ambient_occlusion · cast_shadow · phong_shade · matcap_shade · supersample_mesh

*Provenance: match3d.py — 3D 算子登记表。本条目由 tools/opdocs.py md 自动生成(请勿手工编辑)。*

project_points — 3D render op

用法