query_distance — 3D `occupancy` op

• Datenarten: sdf × points → signal

• Aufruf: import fullseye as fs; fs.ledger.query_distance(esdf_grid, bounds, res, query_points, mode='trilinear') (die Implementierung direkt: import occupancy; occupancy.query_distance(esdf_grid, bounds, res, query_points, mode='trilinear'); aus dem Register: ops3d.get("query_distance"))

Verwendung

Die ESDF-Werte (M,) an beliebigen Weltkoordinaten (M,3) (mode = 'trilinear'-Interpolation oder 'nearest').

bounds/res sind dieselben wie beim Gitter, auf dem das ESDF erstellt wurde (res ist ein Skalar = Würfel oder die Anzahl der Voxel je Achse, Länge 3). Die Umrechnung world→kontinuierliche Voxelkoordinaten ist c=(q-lo)/span*res-0.5 (der Mittelpunkt von voxel i liegt bei c=i). Die trilineare Interpolation gewichtet die 8 benachbarten Voxelmittelpunkte (außerhalb des Gitters wird auf den Rand geclampt = mit dem Wert des nächsten Randes extrapoliert). Gedacht, damit der Planer an beliebigen Punkten auf Knoten/Pfaden den Abstand abfragt. Der Rückgabewert ist in denselben world-Einheiten wie das ESDF.

Löst ValueError aus bei res<=0, entarteten bounds, query nicht (M,3) oder unbekanntem mode.

Referenzen (Beispieldaten, Literatur)

• Katalog der Beispieldaten (Download-URLs / Lizenzen) — 2-D nutzt skimage.data (BSD/Public Domain) plus synthetische Bilder, 3-D nennt Download-URLs echter Datenquellen (Stanford, PDS, …).

• Herkunft und Literatur der Operatoren — die Quellen der Forschung/Verfahren, auf denen diese Operatorfamilie beruht.

Ausführbare Beispiele (verifizierte Samples, die diesen Operator wirklich aufrufen)

• occupancy_esdf — py -3.11 examples_3d/occupancy_esdf.py

Typkompatible Folge-Operatoren (nehmen `signal` als Eingabe)

fuse_to_voxel

Gleiche Kategorie (`occupancy`)

occupancy_grid · esdf · inflate

*Provenance: occupancy.py — 3D Operator-Registry. Diese Notiz wird von tools/opdocs.py md erzeugt (nicht von Hand bearbeiten).*

query_distance — 3D occupancy op