occupancy op• Data kinds: sdf × points → signal
• Call: import fullseye as fs; fs.ledger.query_distance(esdf_grid, bounds, res, query_points, mode='trilinear') (implementation को सीधे call करना हो तो import occupancy; occupancy.query_distance(esdf_grid, bounds, res, query_points, mode='trilinear'), registry से लेना हो तो ops3d.get("query_distance"))
किसी भी world coordinates (M,3) पर ESDF values (M,) लौटाता है (mode='trilinear' interpolation or 'nearest')।
bounds/res वही हैं जो ESDF बनाने वाले grid के थे (res scalar = cube, या लंबाई 3 वाली हर axis की voxels की संख्या)। world→continuous voxel coordinates c=(q-lo)/span*res-0.5 है (voxel i का centre c=i पर)। Trilinear interpolation voxel centres के 8 पड़ोसियों को weight देता है (grid के बाहर edge पर clamp = सबसे नज़दीकी किनारे के मान से extrapolate)। Planner के लिए node/path पर किसी भी point पर clearance पूछने का उपयोग। Return value ESDF जैसी ही world इकाई में है।
res<=0, degenerate bounds, (M,3) न होने वाली query, या अज्ञात mode पर ValueError उठाता है।
• Sample data catalog (DL URL / license) — 2-D के लिए skimage.data (BSD/public) + synthetic, 3-D के लिए real data sources (Stanford/PDS आदि) के DL URL।
• Operators का स्रोत और संदर्भ — इस op family के मूल research/methods के स्रोत।
• occupancy_esdf — py -3.11 examples_3d/occupancy_esdf.py
signal को input के रूप में लेते हैं)occupancy)occupancy_grid · esdf · inflate
*Provenance: occupancy.py — 3D operator registry. यह per-op note tools/opdocs.py md से अपने-आप generate होता है (हाथ से edit न करें)।*
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