random_rotation — 3D augment op

• 資料種類:points → points

• 呼叫: import fullseye as fs; fs.ledger.random_rotation(points, seed: 'int' = 0, max_angle: 'Optional[float]' = None) -> 'Tuple[np.ndarray, np.ndarray]'(要直接呼叫實作,import pcl_augment; pcl_augment.random_rotation(points, seed: 'int' = 0, max_angle: 'Optional[float]' = None) -> 'Tuple[np.ndarray, np.ndarray]';從台帳取用則 ops3d.get("random_rotation"))

• 經台帳呼叫的回傳值: fullseye.ledger.random_rotation(...) 只回傳宣告的 out 型別 points 的值(底層函式還會回傳輔助資訊)。需要被捨棄的部分時,請用 fullseye.ledger.random_rotation.raw(...),或直接呼叫 pcl_augment.random_rotation。

• 底層回傳: (points, R)

用法

施加隨機旋轉並回傳 (rotated, R)(模擬視點變化)。

R 是正交歸一的、det=+1(rotated = points @ R.T = 對各點左乘 R, 逆變換為 rotated @ R)。max_angle=None 時用 Shoemake 法產生均勻隨機旋轉, 指定 max_angle(弧度,預期 [0, π])時,軸在球面上均勻、角在 [0, max_angle] 上均勻選取,從而限制旋轉角(嚴格保證 arccos((tr R -1)/2) ≤ max_angle)。

max_angle < 0 拋出 ValueError,max_angle=0 為單位矩陣。單位是弧度(以度傳入會大出好幾個數量級)。max_angle=None 的均勻旋轉也經常出現直到上限 π 的大旋轉, 想縮小視點變化範圍時請用 max_angle。旋轉繞原點進行, 點雲遠離原點時質心也會移動。R 的慣例 rotated = points @ R.T 與 register_fpfh、register_shot 回傳的 dst ≈ src @ R.T + t 方向相同,因此與估計結果的角度誤差可用 arccos((tr(R_est·Rᵀ)-1)/2) 量測。由 seed 決定(同 seed 則 R 相同)。回傳值為 float64 的 (N,3) 與 (3,3)。

參考(範例資料、文獻)

• 範例資料目錄(下載 URL / 授權) —— 2-D 用 skimage.data(BSD/公有領域)加合成圖,3-D 給出真實資料源(Stanford/PDS 等)的下載 URL。

• 運算子來歷與參考文獻 —— 該運算子族所依據的研究/方法出處。

可執行的範例(實際呼叫該運算子並已驗證的樣例)

• augment_pointcloud — py -3.11 examples_3d/augment_pointcloud.py

• sh_descriptor_retrieval — py -3.11 examples_3d/sh_descriptor_retrieval.py

• shape_retrieval — py -3.11 examples_3d/shape_retrieval.py

型別可銜接的下一個運算子(可接受 points 作為輸入)

points_to_voxel · gaussians_to_voxel · estimate_point_normals · to_points · match_points_ncc · match_pca · moment_axes · icp_point2point_3d

同類別(augment)

jitter · random_scale · random_dropout · elastic_deform · cutout

*Provenance: pcl_augment.py — 3D 運算子登記表。本條目由 tools/opdocs.py md 自動產生(請勿手動編輯)。*

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