ransac_cylinder — 3D `robust_fit` op

• 資料種類:points × normals → primitive

• 呼叫: import fullseye as fs; fs.ledger.ransac_cylinder(points, normals, thresh, iters=800, seed=0)(要直接呼叫實作,import ransac_fit; ransac_fit.ransac_cylinder(points, normals, thresh, iters=800, seed=0);從台帳取用則 ops3d.get("ransac_cylinder"))

用法

對外點穩健的 RANSAC 圓柱擬合(需要點法線)。

圓柱表面的法線與軸正交,因此以 2 點法線的外積估計軸方向 → 將全部點投影到與軸正交的平面上 → 在該平面內擬合圓 → 最大化 |投影距離 - r| < thresh 的 inlier。最終 inlier 上以更穩健的方式重新估計軸(法線群 SVD 的最小奇異方向 = 軸), 並對投影圓做最小平方重新擬合。若沒有法線,請在呼叫端先 estimate 再傳入。

Args:

points: (N,3) 點雲。

normals: (N,3) 各點的(單位)法線。

thresh: 視為 inlier 的 |投影距離-r| 閾值。

iters: RANSAC 迭代次數。

seed: 亂數種子(決定性)。

Returns:

(params, inlier_mask, info)。params = {"axis": (3,) 單位軸, "point": (3,) 軸上一點,

"radius": float}。info 中有 inlier 數 n_inliers / 比例 inlier_ratio / iters。

背景知識指南(該運算子背後的物理與規範)

• blas_threads_and_memory — 矩陣分解為何慢 —— BLAS 執行緒、快取、記憶體配置

參考(範例資料、文獻)

• 範例資料目錄(下載 URL / 授權) —— 2-D 用 skimage.data(BSD/公有領域)加合成圖,3-D 給出真實資料源(Stanford/PDS 等)的下載 URL。

• 運算子來歷與參考文獻 —— 該運算子族所依據的研究/方法出處。

可執行的範例(實際呼叫該運算子並已驗證的樣例)

• ransac_prim — py -3.11 examples_3d/ransac_prim.py

型別可銜接的下一個運算子(可接受 `primitive` 作為輸入)

fuse_to_voxel · angle_between_lines · angle_between_planes · angle_line_plane · distance_point_plane · distance_point_line · distance_line_line · distance_segment_segment

同類別(`robust_fit`)

ransac_plane · ransac_sphere · ransac_line · fit_cone · fit_torus · fit_ellipsoid

*Provenance: ransac_fit.py — 3D 運算子登記表。本條目由 tools/opdocs.py md 自動產生(請勿手動編輯)。*

ransac_cylinder — 3D robust_fit op

用法