ransac_plane — 3D `robust_fit` op

• 数据种类:points → primitive

• 调用: import fullseye as fs; fs.ledger.ransac_plane(points, thresh, iters=500, seed=0)(要直接调用实现,import ransac_fit; ransac_fit.ransac_plane(points, thresh, iters=500, seed=0);从台账取用则 ops3d.get("ransac_plane"))

用法

对外点稳健的 RANSAC 平面拟合。

采样 3 点 → 平面法线(2 条边的叉积)→ 最大化点-平面距离 |n·(p-p0)| < thresh 的 inlier → 用最终 inlier 做最小二乘重拟合(法线 = 协方差的最小主轴)。

Args:

points: (N,3) 点云。

thresh: 视为 inlier 的点-平面距离阈值。

iters: RANSAC 迭代次数。

seed: 随机种子(确定性)。

Returns:

(params, inlier_mask, info)。params = {"normal": (3,), "d": float, "point": (3,)}

平面为 normal·x + d = 0。inlier_mask=(N,) bool。

背景知识指南(该算子背后的物理与约定)

• blas_threads_and_memory — 矩阵分解为何慢 —— BLAS 线程、缓存、内存布局

参考(示例数据、文献)

• 示例数据目录(下载 URL / 许可证) —— 2-D 用 skimage.data(BSD/公有领域)加合成图,3-D 给出真实数据源(Stanford/PDS 等)的下载 URL。

• 算子来历与参考文献 —— 该算子族所依据的研究/方法出处。

可运行的示例(实际调用该算子并已验证的样例)

• ransac_prim — py -3.11 examples_3d/ransac_prim.py

类型可衔接的下一个算子(可接受 `primitive` 作为输入)

fuse_to_voxel · angle_between_lines · angle_between_planes · angle_line_plane · distance_point_plane · distance_point_line · distance_line_line · distance_segment_segment

同类别(`robust_fit`)

ransac_sphere · ransac_line · ransac_cylinder · fit_cone · fit_torus · fit_ellipsoid

*Provenance: ransac_fit.py — 3D 算子登记表。本条目由 tools/opdocs.py md 自动生成(请勿手工编辑)。*

ransac_plane — 3D robust_fit op

用法