register_cross — 3D `fusion` op

• 数据种类:any × any → pose

• 调用: import fullseye as fs; fs.ledger.register_cross(src, src_kind, dst, dst_kind, method='fpfh', samples=15000, **kw)(要直接调用实现,import fuse3d; fuse3d.register_cross(src, src_kind, dst, dst_kind, method='fpfh', samples=15000, **kw);从台账取用则 ops3d.get("register_cross"))

用法

异构结构间的刚体配准。二者转为点云 → 配准器(fpfh=大旋转 / icp=需 coarse init)。

例: register_cross((verts,faces),"mesh", scan_pts,"points") 实现 CAD↔扫描对齐。返回值 (R, t)。

步骤: 用 to_points(src, src_kind, samples, **kw) 和 to_points(dst, dst_kind, samples, **kw) 把两者转为点云,由 method 选择配准器。

• "fpfh"(默认): 以默认参数调用 feat_fpfh.register_fpfh(ps, pd) (FPFH 描述子 + RANSAC,无需初始位姿,适用于大旋转、部分重叠)。

• "icp": match3d.icp_point2point_3d(ps, pd, iters=50)(最近邻对应 + Kabsch)。不传入初始位姿参数,因此前提是 src 接近 dst(大致对齐)。

• 其他值则 ValueError。

返回值: (R, t) —— R 为 (3, 3)、t 为 (3,) 的 numpy 数组(torch tensor 会转换为 CPU 上的 numpy 后返回)。约定为 dst ≈ src @ R.T + t。

注意:

• **kw 会原样传给两个 to_points(无法只给一侧提供 "depth" 的 fx, fy, cx, cy 或 "voxel" 的 iso)。

• samples 是 "mesh" 的采样数(默认 15000)。不检查点云的个数和形状。

• 不吸收坐标系的差异(参见 to_points: voxel 为 (z, y, x) index,depth 为相机 (x, y, z))。

• 若要收紧精度,以 fpfh 的结果为初始值直接调用 icp_point2point_3d。

背景知识指南(该算子背后的物理与约定)

• depth_sensors — 深度传感器知识 —— 测距原理、实机数值、缺测的表现

参考(示例数据、文献)

• 示例数据目录(下载 URL / 许可证) —— 2-D 用 skimage.data(BSD/公有领域)加合成图,3-D 给出真实数据源(Stanford/PDS 等)的下载 URL。

• 算子来历与参考文献 —— 该算子族所依据的研究/方法出处。

可运行的示例(实际调用该算子并已验证的样例)

• transforms_repr — py -3.11 examples_3d/transforms_repr.py

类型可衔接的下一个算子(可接受 `pose` 作为输入)

fuse_to_voxel · pose_error · bundle_adjust · mean_reprojection_error · optimize_pose_graph · relative_pose · mean_edge_error · rotation_translation_error

同类别(`fusion`)

fuse_to_voxel

*Provenance: fuse3d.py — 3D 算子登记表。本条目由 tools/opdocs.py md 自动生成(请勿手工编辑)。*

register_cross — 3D fusion op

用法