relative_pose — 3D `pose_graph` op

• Data kinds: pose × pose → pose

• Call: import fullseye as fs; fs.ledger.relative_pose(pose_i, pose_j) (implementation को सीधे call करना हो तो import pose_graph; pose_graph.relative_pose(pose_i, pose_j), registry से लेना हो तो ops3d.get("relative_pose"))

उपयोग

T_i⁻¹ ∘ T_j = i←j का relative pose। pose_* = [rvec|t] (6,)। → (rvec_ij (3,), t_ij (3,))।

Pose का convention world←body है (p_world = R p_body + t)। T_i⁻¹ = (R_iᵀ, -R_iᵀ t_i) और T_j को मिलाकर R_ij = R_iᵀ R_j और t_ij = R_iᵀ (t_j - t_i) निकालता है, और rotation को rotation vector (axis × कोण [rad], scipy का as_rotvec) में वापस बदलकर लौटाता है। यह "frame i से देखी गई frame j की pose" है, और optimize_pose_graph को दिए जाने वाले edges (i, j, rvec_ij, t_ij) के measurements इसी convention से बनाए जाएँ तो वे सीधे संगत रहते हैं (GT poses से synthetic edges बनाने में भी इस्तेमाल होता है)।

• pose_i / pose_j: लंबाई 6 का [rvec(3) | t(3)]। Shape की जाँच नहीं होती (सिर्फ़ pose[:3] / pose[3:] से slice किया जाता है)।

• इकाइयाँ: translation coordinate की इकाई में, rotation rad में। लौटाए गए rvec_ij का कोण [0, π] में मोड़ा जाता है।

संदर्भ (sample data, साहित्य)

• Sample data catalog (DL URL / license) — 2-D के लिए skimage.data (BSD/public) + synthetic, 3-D के लिए real data sources (Stanford/PDS आदि) के DL URL।

• Operators का स्रोत और संदर्भ — इस op family के मूल research/methods के स्रोत।

चलाए जा सकने वाले उदाहरण (verified samples जो सच में यह op call करते हैं)

• pose_graph_slam — py -3.11 examples_3d/pose_graph_slam.py

• sfm_recon — py -3.11 examples_3d/sfm_recon.py

वे अगले ops जिनसे type जुड़ता है (`pose` को input के रूप में लेते हैं)

fuse_to_voxel · pose_error · bundle_adjust · mean_reprojection_error · optimize_pose_graph · mean_edge_error · rotation_translation_error

इसी category के (`pose_graph`)

optimize_pose_graph · mean_edge_error

*Provenance: pose_graph.py — 3D operator registry. यह per-op note tools/opdocs.py md से अपने-आप generate होता है (हाथ से edit न करें)।*

relative_pose — 3D pose_graph op