render_point_depth — 3D render op

• Data kinds: points → depth

• Call: import fullseye as fs; fs.ledger.render_point_depth(points, K, size, R=None, t=None) (implementation को सीधे call करना हो तो import match3d; match3d.render_point_depth(points, K, size, R=None, t=None), registry से लेना हो तो ops3d.get("render_point_depth"))

उपयोग

point cloud → depth image (z-buffer, हर pixel पर निकटतम point की depth)। observation synthesis/visual inspection samples।

project_points(points, K, R, t) से (u, v, z) लेता है, और केवल उन points को जिनका round किया गया pixel (row=v, col=u) size=(H, W) के भीतर हो और z > 0 हो, दूर से पास के क्रम में लिखता है ताकि पास वाला point overwrite करे (एक ही pixel पर न्यूनतम z बचता है)। जिस pixel पर कोई point न हो वह 0 है (वह convention जिसे tsdf_from_depth / depth_to_points अमान्य मान मानते हैं)। लौटाता है (H, W) float64, इकाई points के निर्देशांकों की इकाई है।

• 1 point = 1 pixel, इसलिए sparse point cloud छेदों से भर जाते हैं (पहले mesh_to_points से घना करें)। कोई splat radius नहीं है।

• K numpy (3,3) है, R/t छोड़े जा सकते हैं।

आगे: depth_to_points से वापस, normals_from_depth से normal, tsdf_from_depth।

पृष्ठभूमि guides (इस op के पीछे की physics और conventions)

• blender_interop — Blender के साथ उपयोग — shape बनाएँ, fullseye से मापें (सावधानियाँ: axes, units, ground truth)

संदर्भ (sample data, साहित्य)

• Sample data catalog (DL URL / license) — 2-D के लिए skimage.data (BSD/public) + synthetic, 3-D के लिए real data sources (Stanford/PDS आदि) के DL URL।

• Operators का स्रोत और संदर्भ — इस op family के मूल research/methods के स्रोत।

चलाए जा सकने वाले उदाहरण (verified samples जो सच में यह op call करते हैं)

• sfm_recon — py -3.11 examples_3d/sfm_recon.py

वे अगले ops जिनसे type जुड़ता है (depth को input के रूप में लेते हैं)

depth_to_points · tsdf_from_depth · to_points · fuse_to_voxel · depth_to_organized_points · normals_from_depth · occlusion_edges · bearing_angle_image

इसी category के (render)

project_points · render_volume_projection · render_shaded · ambient_occlusion · cast_shadow · phong_shade · matcap_shade · supersample_mesh

*Provenance: match3d.py — 3D operator registry. यह per-op note tools/opdocs.py md से अपने-आप generate होता है (हाथ से edit न करें)।*

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