render_point_depth — 3D `render` op

• 資料種類:points → depth

• 呼叫: import fullseye as fs; fs.ledger.render_point_depth(points, K, size, R=None, t=None)(要直接呼叫實作,import match3d; match3d.render_point_depth(points, K, size, R=None, t=None);從台帳取用則 ops3d.get("render_point_depth"))

用法

點群 → 深度影像(z-buffer,每像素取最近點的深度)。用於合成觀測/外觀檢測樣本。

以 project_points(points, K, R, t) 取得 (u, v, z),僅對 round 後的像素 (row=v, col=u) 位於 size=(H, W) 內且 z > 0 的點,依由遠到近的順序寫入,以近的點覆寫(同一像素保留最小 z)。沒有點的像素為 0(tsdf_from_depth / depth_to_points 視為無效值的約定)。回傳值 (H, W) float64,單位為點座標的單位。

• 1 點 = 1 像素,因此稀疏的點雲會滿是空洞(先以 mesh_to_points 加密)。沒有 splat 半徑。

• K 為 numpy (3,3),R/t 可省略。

後續: 以 depth_to_points 還原,以 normals_from_depth 求法線,tsdf_from_depth。

背景知識指南(該運算子背後的物理與規範)

• blender_interop — 與 Blender 搭配使用 —— 在 Blender 中建形、用 fullseye 量測(座標軸、單位、真值資料的陷阱)

參考(範例資料、文獻)

• 範例資料目錄(下載 URL / 授權) —— 2-D 用 skimage.data(BSD/公有領域)加合成圖,3-D 給出真實資料源(Stanford/PDS 等)的下載 URL。

• 運算子來歷與參考文獻 —— 該運算子族所依據的研究/方法出處。

可執行的範例(實際呼叫該運算子並已驗證的樣例)

• sfm_recon — py -3.11 examples_3d/sfm_recon.py

型別可銜接的下一個運算子(可接受 `depth` 作為輸入)

depth_to_points · tsdf_from_depth · to_points · fuse_to_voxel · depth_to_organized_points · normals_from_depth · occlusion_edges · bearing_angle_image

同類別(`render`)

project_points · render_volume_projection · render_shaded · ambient_occlusion · cast_shadow · phong_shade · matcap_shade · supersample_mesh

*Provenance: match3d.py — 3D 運算子登記表。本條目由 tools/opdocs.py md 自動產生(請勿手動編輯)。*

render_point_depth — 3D render op

用法