render_point_depth — 3D `render` op

• 数据种类:points → depth

• 调用: import fullseye as fs; fs.ledger.render_point_depth(points, K, size, R=None, t=None)(要直接调用实现,import match3d; match3d.render_point_depth(points, K, size, R=None, t=None);从台账取用则 ops3d.get("render_point_depth"))

用法

点群 → 深度图像(z-buffer,每像素取最近点的深度)。用于合成观测/外观检测样本。

用 project_points(points, K, R, t) 取得 (u, v, z),仅对 round 后的像素 (row=v, col=u) 位于 size=(H, W) 内且 z > 0 的点,按由远到近的顺序写入,以近的点覆盖(同一像素保留最小 z)。没有点的像素为 0(tsdf_from_depth / depth_to_points 视为无效值的约定)。返回值 (H, W) float64,单位为点坐标的单位。

• 1 点 = 1 像素,因此稀疏的点云会满是空洞(先用 mesh_to_points 加密)。没有 splat 半径。

• K 为 numpy (3,3),R/t 可省略。

后续: 用 depth_to_points 还原,用 normals_from_depth 求法线,tsdf_from_depth。

背景知识指南(该算子背后的物理与约定)

• blender_interop — 与 Blender 配合使用 —— 在 Blender 中建形、用 fullseye 测量(坐标轴、单位、真值数据的陷阱)

参考(示例数据、文献)

• 示例数据目录(下载 URL / 许可证) —— 2-D 用 skimage.data(BSD/公有领域)加合成图,3-D 给出真实数据源(Stanford/PDS 等)的下载 URL。

• 算子来历与参考文献 —— 该算子族所依据的研究/方法出处。

可运行的示例(实际调用该算子并已验证的样例)

• sfm_recon — py -3.11 examples_3d/sfm_recon.py

类型可衔接的下一个算子(可接受 `depth` 作为输入)

depth_to_points · tsdf_from_depth · to_points · fuse_to_voxel · depth_to_organized_points · normals_from_depth · occlusion_edges · bearing_angle_image

同类别(`render`)

project_points · render_volume_projection · render_shaded · ambient_occlusion · cast_shadow · phong_shade · matcap_shade · supersample_mesh

*Provenance: match3d.py — 3D 算子登记表。本条目由 tools/opdocs.py md 自动生成(请勿手工编辑)。*

render_point_depth — 3D render op

用法