sampson_distance — 3D `two_view` op

• 数据种类:image2d × image2d → signal

• 调用: import fullseye as fs; fs.ledger.sampson_distance(F, pts1, pts2)(要直接调用实现,import twoview; twoview.sampson_distance(F, pts1, pts2);从台账取用则 ops3d.get("sampson_distance"))

用法

对极约束的 Sampson 距离(一阶几何误差,逐对应)。→ (N,)。

Raises ValueError：点不是 (N,2)/非有限/对应数不一致。

计算：用齐次坐标 x1=(u1,v1,1)、x2=(u2,v2,1) 计算 (x2ᵀ F x1)² / ((F x1)_0² + (F x1)_1² + (Fᵀ x2)_0² + (Fᵀ x2)_1² + 1e-12)。

• 单位是像素的 2 次方(距离的 2 次方)。若以像素设阈值，请取 sqrt，或把阈值一侧取 2 次方。

• F 遵循 fundamental_8point 的约定 x2ᵀ F x1 = 0(pts1 → x1、pts2 → x2)。若交换顺序，请转置 F。

• 分母加了 1e-12，因此即使 F=0 也不会抛异常，而是返回 0(不检查 F)。

• 返回值为 float64 (N,)。确定性。不是 (N,2)、非有限、点数不一致为 ValueError。

• 典型用途：确认 fundamental_8point 的拟合程度、筛除误对应(大值)、recover_pose 之前的预处理。

背景知识指南(该算子背后的物理与约定)

• depth_sensors — 深度传感器知识 —— 测距原理、实机数值、缺测的表现

参考(示例数据、文献)

• 示例数据目录(下载 URL / 许可证) —— 2-D 用 skimage.data(BSD/公有领域)加合成图,3-D 给出真实数据源(Stanford/PDS 等)的下载 URL。

• 算子来历与参考文献 —— 该算子族所依据的研究/方法出处。

可运行的示例(实际调用该算子并已验证的样例)

• two_view_pose — py -3.11 examples_3d/two_view_pose.py

类型可衔接的下一个算子(可接受 `signal` 作为输入)

fuse_to_voxel

同类别(`two_view`)

fundamental_8point · essential_8point · recover_pose · triangulate

*Provenance: twoview.py — 3D 算子登记表。本条目由 tools/opdocs.py md 自动生成(请勿手工编辑)。*

sampson_distance — 3D two_view op

用法