smooth_flow — 3D scene_flow3d op

• 資料種類:points × points → flow_scattered

• 呼叫: import fullseye as fs; fs.ledger.smooth_flow(pts0, pts1, k: 'int' = 10, n_iter: 'int' = 5) -> 'np.ndarray'(要直接呼叫實作,import scene_flow3d; scene_flow3d.smooth_flow(pts0, pts1, k: 'int' = 10, n_iter: 'int' = 5) -> 'np.ndarray';從台帳取用則 ops3d.get("smooth_flow"))

用法

回傳把最近鄰流用鄰域平均局部平滑後的正則化流 (N, 3)。

將 nearest_neighbor_flow 的原始流(因來自最近鄰對應而帶雜訊) 在 pts0 空間的 k 近鄰拓撲(包含自身,僅建構 1 次)上反覆平均。在抑制零平均雜訊的同時大致保留平滑的位移場(Jacobi 迭代 = 流場的拉普拉斯平滑)。線性場在對稱鄰域下無偏,有曲率的場會略微收縮(honest 的平滑偏差)。

Args:

pts0: (N, 3) 時刻 0 的點雲。

pts1: (M, 3) 時刻 1 的點雲。

k: 用於平均的鄰域點數(包含自身)。

n_iter: 平滑迭代次數。

Returns:

(N, 3) 平滑後的位移向量場。

Raises:

ValueError: 形狀不正確,或 pts0 非空而 pts1 為空。

參考(範例資料、文獻)

• 範例資料目錄(下載 URL / 授權) —— 2-D 用 skimage.data(BSD/公有領域)加合成圖,3-D 給出真實資料源(Stanford/PDS 等)的下載 URL。

• 運算子來歷與參考文獻 —— 該運算子族所依據的研究/方法出處。

可執行的範例(實際呼叫該運算子並已驗證的樣例)

• scene_flow_rigid — py -3.11 examples_3d/scene_flow_rigid.py

型別可銜接的下一個運算子(可接受 flow_scattered 作為輸入)

fuse_to_voxel

同類別(scene_flow3d)

nearest_neighbor_flow · rigid_flow

*Provenance: scene_flow3d.py — 3D 運算子登記表。本條目由 tools/opdocs.py md 自動產生(請勿手動編輯)。*

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