smooth_flow — 3D scene_flow3d op

• 数据种类:points × points → flow_scattered

• 调用: import fullseye as fs; fs.ledger.smooth_flow(pts0, pts1, k: 'int' = 10, n_iter: 'int' = 5) -> 'np.ndarray'(要直接调用实现,import scene_flow3d; scene_flow3d.smooth_flow(pts0, pts1, k: 'int' = 10, n_iter: 'int' = 5) -> 'np.ndarray';从台账取用则 ops3d.get("smooth_flow"))

用法

返回把最近邻流用邻域平均局部平滑后的正则化流 (N, 3)。

将 nearest_neighbor_flow 的原始流(因来自最近邻对应而带噪声) 在 pts0 空间的 k 近邻拓扑(包含自身,仅构建 1 次)上反复平均。在抑制零均值噪声的同时大致保留平滑的位移场(Jacobi 迭代 = 流场的拉普拉斯平滑)。线性场在对称邻域下无偏,有曲率的场会略微收缩(honest 的平滑偏差)。

Args:

pts0: (N, 3) 时刻 0 的点云。

pts1: (M, 3) 时刻 1 的点云。

k: 用于平均的邻域点数(包含自身)。

n_iter: 平滑迭代次数。

Returns:

(N, 3) 平滑后的位移向量场。

Raises:

ValueError: 形状不正确,或 pts0 非空而 pts1 为空。

参考(示例数据、文献)

• 示例数据目录(下载 URL / 许可证) —— 2-D 用 skimage.data(BSD/公有领域)加合成图,3-D 给出真实数据源(Stanford/PDS 等)的下载 URL。

• 算子来历与参考文献 —— 该算子族所依据的研究/方法出处。

可运行的示例(实际调用该算子并已验证的样例)

• scene_flow_rigid — py -3.11 examples_3d/scene_flow_rigid.py

类型可衔接的下一个算子(可接受 flow_scattered 作为输入)

fuse_to_voxel

同类别(scene_flow3d)

nearest_neighbor_flow · rigid_flow

*Provenance: scene_flow3d.py — 3D 算子登记表。本条目由 tools/opdocs.py md 自动生成(请勿手工编辑)。*

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