warp_by_plane — 3D `plane_sweep_stereo` op

• Datenarten: image2d → image2d

• Aufruf: import fullseye as fs; fs.ledger.warp_by_plane(img: 'np.ndarray', H: 'np.ndarray', order: 'int' = 1, cval: 'float' = nan) -> 'np.ndarray' (die Implementierung direkt: import plane_sweep; plane_sweep.warp_by_plane(img: 'np.ndarray', H: 'np.ndarray', order: 'int' = 1, cval: 'float' = nan) -> 'np.ndarray'; aus dem Register: ops3d.get("warp_by_plane"))

Verwendung

Verzerrt img invers per Homographie H. → out[y,x] = img(H·(x,y,1)) (bilinear).

H bildet Ausgabe-(ref)-Pixel → Eingabe-(src)-Pixel ab. Außerhalb des Sichtfelds steht cval (Standard NaN).

Für jedes Ausgabepixel (x=Spalte, y=Zeile) wird q = H @ (x, y, 1) und (sx, sy) = (q0/q2, q1/q2) berechnet und mit scipy.ndimage.map_coordinates das Eingabebild bei (Zeile sy, Spalte sx) interpoliert eingesetzt (inverses Warping, daher entstehen keine Löcher). Die Ausgabe hat dieselbe Form (h,w) wie die Eingabe. Übergibt man das von plane_homography desselben Moduls gelieferte H (ref-Pixel → src-Pixel) unverändert, erhält man "src in den ref-Blickpunkt geholt".

• img: 2-D-Graustufenbild (H,W) (in float umgewandelt). Leer oder nicht 2-D ergibt ValueError.

• H: alles außer (3,3) ergibt ValueError.

• order: Interpolationsordnung (Standard 1 = bilinear). Da mit prefilter=False aufgerufen wird, ergibt auch eine Angabe von 2 oder mehr eine Näherung ohne Spline-Vorfilterung (eher glättend).

• cval: Wert für Pixel, die außerhalb der Eingabe landen, sowie für Pixel mit |q2| < 1e-12 (die ins Unendliche fliegen). Standard ist NaN, sodass nachgelagert mit np.isfinite "Pixel ohne Korrespondenz" unterschieden werden können.

plane_sweep_depth warpt src für jede Kandidatentiefe mit dieser Funktion und verwendet |I_ref - warp(I_src)| als photo-consistency-Kosten.

Hintergrundwissen (Physik und Konventionen hinter diesem Operator)

• depth_sensors — Tiefensensoren — Messprinzipien, Werte realer Geräte, wie Messlücken entstehen

Referenzen (Beispieldaten, Literatur)

• Katalog der Beispieldaten (Download-URLs / Lizenzen) — 2-D nutzt skimage.data (BSD/Public Domain) plus synthetische Bilder, 3-D nennt Download-URLs echter Datenquellen (Stanford, PDS, …).

• Herkunft und Literatur der Operatoren — die Quellen der Forschung/Verfahren, auf denen diese Operatorfamilie beruht.

Ausführbare Beispiele (verifizierte Samples, die diesen Operator wirklich aufrufen)

• motion_scene — py -3.11 examples_3d/motion_scene.py

Typkompatible Folge-Operatoren (nehmen `image2d` als Eingabe)

fuse_to_voxel · fit_poly_surface · eval_poly_surface · surface_form_error · background_flatten · polar_unwrap · fit_zernike · matcap_shade

Gleiche Kategorie (`plane_sweep_stereo`)

plane_sweep_depth

*Provenance: plane_sweep.py — 3D Operator-Registry. Diese Notiz wird von tools/opdocs.py md erzeugt (nicht von Hand bearbeiten).*

warp_by_plane — 3D plane_sweep_stereo op