ackermann_steer_angles — DRIVE lateral op

• 資料種類:any → table

• 呼叫: import fullseye as fs; fs.ledger.ackermann_steer_angles(radius, wheelbase: 'float', track: 'float') -> 'Dict[str, np.ndarray]'(要直接呼叫實作,import drivelateral; drivelateral.ackermann_steer_angles(radius, wheelbase: 'float', track: 'float') -> 'Dict[str, np.ndarray]';從台帳取用則 opsdrive.get("ackermann_steer_angles"))

用法

阿克曼轉向的內外輪轉向角(後軸中心的迴轉半徑 R，軸距 L，輪距 t)。

> 以下的詳細說明為原文 —— 摘要與標題已翻譯。

δ_in = atan(L/(R − t/2))、δ_out = atan(L/(R + t/2))、2 輪等価 δ = atan(L/R)。cot δ_out − cot δ_in = t/L。

返り値: inner, outer, bicycle [rad]、front_inner_radius √((R − t/2)² + L²)、front_outer_radius、rear_inner_radius R − t/2、offtracking(定常の内輪差 = 前内輪 − 後内輪の半径)。

Raises ValueError: R ≤ t/2(内側の後輪が旋回の中心を越える)、L ≤ 0、t < 0。

參考(範例資料、文獻)

• 範例資料目錄(下載 URL / 授權) —— 2-D 用 skimage.data(BSD/公有領域)加合成圖,3-D 給出真實資料源(Stanford/PDS 等)的下載 URL。

• 運算子來歷與參考文獻 —— 該運算子族所依據的研究/方法出處。

• 演算法的正典(作者、年份)與用途見上面的族使用指南。

可執行的範例(實際呼叫該運算子並已驗證的樣例)

• poc_driving_lateral — py -3.11 examples/poc_driving_lateral.py

型別可銜接的下一個運算子(可接受 table 作為輸入)

course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same

同類別(lateral)

friction_circle_usage · curve_speed_limit · design_min_radius · understeer_gradient · steady_cornering · bicycle_model_step · offtracking_circle · rear_axle_path

*Provenance: drivelateral.py — DRIVE 運算子登記表。本條目由 tools/opdocs.py md 自動產生(請勿手動編輯)。*

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