roverslip op• 데이터 종류: scalar × table × any → scalar
• 호출: import fullseye as fs; fs.ledger.bekker_wheel_sinkage(load, wheel, soil, form: 'str' = 'classic') -> 'float'(구현을 직접 호출하려면 import roverslip; roverslip.bekker_wheel_sinkage(load, wheel, soil, form: 'str' = 'classic') -> 'float', 원장에서 가져오려면 opsdrive.get("bekker_wheel_sinkage"))
Bekker의 강성 차륜 침하 근사식 [m]. 접지를 포물선 z(x) = z₀ − x²/D로 근사하고, 전단은 넣지 않습니다.
> 아래 상세 설명은 원문입니다 —— 요약과 제목은 번역되어 있습니다.
load は 1 輪の垂直荷重 [N]、D = 2r、k = k_c/b + k_φ。荷重は W = b k sqrt(D) z₀^(n+1/2) · I(n)、I(n) = ∫₀¹ (1 − t²)ⁿ dt。form = "classic": Bekker の教科書の式 z = [3W / ((3 − n) b k sqrt(D))]^(2/(2n+1))。これは (1 − t²)ⁿ ≈ 1 − n t² と置いた I(n) ≈ (3 − n)/3 で、n = 1 でだけ厳密(n = 1.9 では I を 21 % 大きく見積もり、沈下を 17 % 深く出す —— 2026-10-06 の試作で数値積分と比べて見つけた)。form = "parabolic": 同じ放物線のまま I(n) = √π Γ(n+1) / (2 Γ(n + 3/2)) を厳密に使う。小さな沈下(z ≪ D)で wheel_sinkage の数値積分(後側の接地なし、τ = 0)に収束する。
• 샘플 데이터 카탈로그(DL URL / 라이선스) —— 2-D 는 skimage.data(BSD/public)+ 합성, 3-D 는 실데이터 소스(Stanford/PDS 등)의 DL URL.
• 연산자의 내력·참고문헌 —— 이 연산자 족의 바탕이 된 연구/기법의 출처.
• 알고리즘의 정전(저자·연도)과 용도는 위의 패밀리 사용 가이드에 적혀 있습니다.
• poc_rover_slip_risk_path — py -3.11 examples/poc_rover_slip_risk_path.py
scalar 를 입력으로 받는 것)spin_from_marker_sequence · carla_transform_matrix · carla_pose_to_world · carla_camera_pose · carla_xy_yaw · carla_scene_load · town_chain · osm_parse
roverslip)bekker_pressure · wheel_forces · wheel_sinkage · wheel_traction_curve · slope_slip_curve · ground_shift_track · odometry_slip · slip_gp_fit
*Provenance: roverslip.py — DRIVE 연산자 레지스트리. 이 op 노트는 tools/opdocs.py md 가 자동 생성합니다(직접 편집하지 마세요).*
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