roverslip op• 資料種類:scalar × table × any → scalar
• 呼叫: import fullseye as fs; fs.ledger.bekker_wheel_sinkage(load, wheel, soil, form: 'str' = 'classic') -> 'float'(要直接呼叫實作,import roverslip; roverslip.bekker_wheel_sinkage(load, wheel, soil, form: 'str' = 'classic') -> 'float';從台帳取用則 opsdrive.get("bekker_wheel_sinkage"))
Bekker 剛性車輪沉陷的近似式 [m]。以拋物線 z(x) = z₀ − x²/D 近似接地，不計剪切。
> 以下的詳細說明為原文 —— 摘要與標題已翻譯。
load は 1 輪の垂直荷重 [N]、D = 2r、k = k_c/b + k_φ。荷重は W = b k sqrt(D) z₀^(n+1/2) · I(n)、I(n) = ∫₀¹ (1 − t²)ⁿ dt。form = "classic": Bekker の教科書の式 z = [3W / ((3 − n) b k sqrt(D))]^(2/(2n+1))。これは (1 − t²)ⁿ ≈ 1 − n t² と置いた I(n) ≈ (3 − n)/3 で、n = 1 でだけ厳密(n = 1.9 では I を 21 % 大きく見積もり、沈下を 17 % 深く出す —— 2026-10-06 の試作で数値積分と比べて見つけた)。form = "parabolic": 同じ放物線のまま I(n) = √π Γ(n+1) / (2 Γ(n + 3/2)) を厳密に使う。小さな沈下(z ≪ D)で wheel_sinkage の数値積分(後側の接地なし、τ = 0)に収束する。
• 範例資料目錄(下載 URL / 授權) —— 2-D 用 skimage.data(BSD/公有領域)加合成圖,3-D 給出真實資料源(Stanford/PDS 等)的下載 URL。
• 運算子來歷與參考文獻 —— 該運算子族所依據的研究/方法出處。
• 演算法的正典(作者、年份)與用途見上面的族使用指南。
• poc_rover_slip_risk_path — py -3.11 examples/poc_rover_slip_risk_path.py
scalar 作為輸入)spin_from_marker_sequence · carla_transform_matrix · carla_pose_to_world · carla_camera_pose · carla_xy_yaw · carla_scene_load · town_chain · osm_parse
roverslip)bekker_pressure · wheel_forces · wheel_sinkage · wheel_traction_curve · slope_slip_curve · ground_shift_track · odometry_slip · slip_gp_fit
*Provenance: roverslip.py — DRIVE 運算子登記表。本條目由 tools/opdocs.py md 自動產生(請勿手動編輯)。*
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