bicycle_model_step — DRIVE lateral op

• データ種: any → any

• 呼び出し: import fullseye as fs; fs.ledger.bicycle_model_step(state, steer, speed, params: 'dict', dt: 'float') -> 'np.ndarray' (実装を直接呼ぶなら import drivelateral; drivelateral.bicycle_model_step(state, steer, speed, params: 'dict', dt: 'float') -> 'np.ndarray'、台帳から引くなら opsdrive.get("bicycle_model_step"))

使い方

線形 2 輪等価モデルの 1 刻み(古典的な 4 次 Runge–Kutta、刻みの間 δ と u は一定)。

state: (..., 5) = (x, y, ψ, v_y, r)(重心の位置 [m]、向き [rad]、車の座標の横速度 [m/s]、ヨーレート [rad/s])。steer: 前輪の舵角 δ [rad] (state の先頭の形に放送)。speed: 前向きの速さ u [m/s] (> 0、放送)。params には inertia(I_z [kg m²])も要る。返り値: 次の状態(同じ形)。

横力は線形(飽和しない)。u → 0 で式が特異になるので u ≥ 0.5 m/s を要求する(低速は運動学で扱う)。

Raises ValueError: 形の誤り、非有限、u < 0.5、dt ≤ 0、I_z が無い。

参考(サンプルデータ・文献)

• サンプルデータ カタログ(DL URL / ライセンス) — 2-D は skimage.data(BSD/public)+ 合成、3-D は実データ源(Stanford/PDS 等)の DL URL。

• 演算子の来歴・参考文献 — この op 族の元になった研究/手法の出典。

• アルゴリズムの正典(著者・年)と用途は上記ファミリ使い方ガイドに記載。

実行できる例(この op を実際に呼ぶ検証済みサンプル)

• poc_driving_lateral — py -3.11 examples/poc_driving_lateral.py

型が繋がる次の op(any を入力に取れる)

course_crank · course_s_curve · course_turnaround · course_slope · course_intersection · course_parallel_parking · course_crossing · course_road

同カテゴリ(lateral)

friction_circle_usage · curve_speed_limit · design_min_radius · understeer_gradient · steady_cornering · ackermann_steer_angles · offtracking_circle · rear_axle_path

*Provenance: drivelateral.py — DRIVE operator registry. この per-op ノートは tools/opdocs.py md が自動生成(手編集しない)。*

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