bicycle_model_step — DRIVE lateral op

• 数据种类:any → any

• 调用: import fullseye as fs; fs.ledger.bicycle_model_step(state, steer, speed, params: 'dict', dt: 'float') -> 'np.ndarray'(要直接调用实现,import drivelateral; drivelateral.bicycle_model_step(state, steer, speed, params: 'dict', dt: 'float') -> 'np.ndarray';从台账取用则 opsdrive.get("bicycle_model_step"))

用法

线性 2 轮等效模型的 1 步(经典 4 阶 Runge–Kutta，步内 δ 与 u 恒定)。

> 以下的详细说明为原文 —— 摘要与标题已翻译。

state: (..., 5) = (x, y, ψ, v_y, r)(重心の位置 [m]、向き [rad]、車の座標の横速度 [m/s]、ヨーレート [rad/s])。steer: 前輪の舵角 δ [rad] (state の先頭の形に放送)。speed: 前向きの速さ u [m/s] (> 0、放送)。params には inertia(I_z [kg m²])も要る。返り値: 次の状態(同じ形)。

横力は線形(飽和しない)。u → 0 で式が特異になるので u ≥ 0.5 m/s を要求する(低速は運動学で扱う)。

Raises ValueError: 形の誤り、非有限、u < 0.5、dt ≤ 0、I_z が無い。

参考(示例数据、文献)

• 示例数据目录(下载 URL / 许可证) —— 2-D 用 skimage.data(BSD/公有领域)加合成图,3-D 给出真实数据源(Stanford/PDS 等)的下载 URL。

• 算子来历与参考文献 —— 该算子族所依据的研究/方法出处。

• 算法的正典(作者、年份)与用途见上面的族使用指南。

可运行的示例(实际调用该算子并已验证的样例)

• poc_driving_lateral — py -3.11 examples/poc_driving_lateral.py

类型可衔接的下一个算子(可接受 any 作为输入)

course_crank · course_s_curve · course_turnaround · course_slope · course_intersection · course_parallel_parking · course_crossing · course_road

同类别(lateral)

friction_circle_usage · curve_speed_limit · design_min_radius · understeer_gradient · steady_cornering · ackermann_steer_angles · offtracking_circle · rear_axle_path

*Provenance: drivelateral.py — DRIVE 算子登记表。本条目由 tools/opdocs.py md 自动生成(请勿手工编辑)。*

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