bounce — DRIVE ball op

• データ種: table × table → table

• 呼び出し: import fullseye as fs; fs.ledger.bounce(v, omega, normal, bp: 'dict', ip: 'dict') -> 'dict' (実装を直接呼ぶなら import ballistics; ballistics.bounce(v, omega, normal, bp: 'dict', ip: 'dict') -> 'dict'、台帳から引くなら opsdrive.get("bounce"))

使い方

剛体球が平面に当たる瞬間の速度・角速度の更新(クーロン摩擦、Cross 2002 / Garwin 1969 の 2 領域)。

接触点の滑り速度 s = v_t − r(ω × n)_t。必要な接線力積が μJ_n 以下なら滑りが止まって転がりに移る(grip)、超えるなら滑ったまま(slip、接線力積 = μJ_n)。法線は v_n' = −e v_n(e は定数か |v_n| の関数)。返り値 {"v", "omega", "regime" ("grip"|"slip"|"none"), "J_n", "J_t", "slip_speed", "e"}。v·n ≥ 0(離れていく)なら何もしない(regime "none")。定理: 接触点まわりの角運動量は保存(contact_angular_momentum)。

参考(サンプルデータ・文献)

• サンプルデータ カタログ(DL URL / ライセンス) — 2-D は skimage.data(BSD/public)+ 合成、3-D は実データ源(Stanford/PDS 等)の DL URL。

• 演算子の来歴・参考文献 — この op 族の元になった研究/手法の出典。

• アルゴリズムの正典(著者・年)と用途は上記ファミリ使い方ガイドに記載。

実行できる例(この op を実際に呼ぶ検証済みサンプル)

• poc_ball_bounce — py -3.11 examples/poc_ball_bounce.py

• poc_table_tennis_bounce — py -3.11 examples/poc_table_tennis_bounce.py

型が繋がる次の op(table を入力に取れる)

course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same

同カテゴリ(ball)

ball_params · impact_params · flight_vacuum · flight_ode · flight_simulate · flight_state_at · magnus_lift_coefficient · drag_coefficient_sphere

*Provenance: ballistics.py — DRIVE operator registry. この per-op ノートは tools/opdocs.py md が自動生成(手編集しない)。*

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