camera_world_to_cv — DRIVE pegsim op

• データ種: matrix → table

• 呼び出し: import fullseye as fs; fs.ledger.camera_world_to_cv(cam_xmat, cam_xpos) -> 'dict' (実装を直接呼ぶなら import pegsim; pegsim.camera_world_to_cv(cam_xmat, cam_xpos) -> 'dict'、台帳から引くなら opsdrive.get("camera_world_to_cv"))

使い方

MuJoCo のカメラ姿勢(d.cam_xmat 3×3 = 世界でのカメラ軸、d.cam_xpos)を OpenCV / Fullseye の外部パラメータに:

X_cv = R X_w + t、R = diag(1, −1, −1) Rwcᵀ、t = −R p(MuJoCo は −Z を見て +Y が上、OpenCV は +Z 前で +Y 下)。

返り: R(3×3)、t(3,)、R_cam_to_world = Rᵀ。numpy だけ(mujoco 不要)。Raises ValueError: 形が違う、R が回転でない。

参考(サンプルデータ・文献)

• サンプルデータ カタログ(DL URL / ライセンス) — 2-D は skimage.data(BSD/public)+ 合成、3-D は実データ源(Stanford/PDS 等)の DL URL。

• 演算子の来歴・参考文献 — この op 族の元になった研究/手法の出典。

• アルゴリズムの正典(著者・年)と用途は上記ファミリ使い方ガイドに記載。

実行できる例(この op を実際に呼ぶ検証済みサンプル)

• poc_pegsim_insertion — py -3.11 examples/poc_pegsim_insertion.py

型が繋がる次の op(table を入力に取れる)

course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same

同カテゴリ(pegsim)

peg_params · whitney_clearance · two_point_depth · wedging_check · jamming_diagram · chamfer_capture · contact_state_predict · circle_fit_known_radius

*Provenance: pegsim.py — DRIVE operator registry. この per-op ノートは tools/opdocs.py md が自動生成(手編集しない)。*

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