clothoid_design — DRIVE lateral op

• 資料種類:無 → table(僅由參數決定的運算子 —— 不接受影像或資料輸入)

• 呼叫: import fullseye as fs; fs.ledger.clothoid_design(radius: 'float', length: 'float', speed: 'Optional[float]' = None) -> 'Dict[str, float]'(要直接呼叫實作,import drivelateral; drivelateral.clothoid_design(radius: 'float', length: 'float', speed: 'Optional[float]' = None) -> 'Dict[str, float]';從台帳取用則 opsdrive.get("clothoid_design"))

用法

以長度 L 的回旋曲線連接直線 → 圓(半徑 R)時的各項量。

> 以下的詳細說明為原文 —— 摘要與標題已翻譯。

返り値: A = √(R L)、end_angle τ = L/(2R)、end_point(終点の (x, y)、フレネル積分)、shift ΔR = y_end − R(1 − cos τ)(円が直線から離れる量。近似 L²/(24R))、lateral_jerk(速さ v を与えたとき v³/(R L) [m/s³] = Shortt 式の P)、min_length_3s(v を与えたとき 3 秒の走行長 3v [m])。

Raises ValueError: R ≤ 0、L ≤ 0、v ≤ 0。

參考(範例資料、文獻)

• 範例資料目錄(下載 URL / 授權) —— 2-D 用 skimage.data(BSD/公有領域)加合成圖,3-D 給出真實資料源(Stanford/PDS 等)的下載 URL。

• 運算子來歷與參考文獻 —— 該運算子族所依據的研究/方法出處。

• 演算法的正典(作者、年份)與用途見上面的族使用指南。

可執行的範例(實際呼叫該運算子並已驗證的樣例)

• poc_driving_lateral — py -3.11 examples/poc_driving_lateral.py

型別可銜接的下一個運算子(可接受 table 作為輸入)

course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same

同類別(lateral)

friction_circle_usage · curve_speed_limit · design_min_radius · understeer_gradient · steady_cornering · bicycle_model_step · ackermann_steer_angles · offtracking_circle

*Provenance: drivelateral.py — DRIVE 運算子登記表。本條目由 tools/opdocs.py md 自動產生(請勿手動編輯)。*

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