lateral op• Data kinds: कोई नहीं → table (केवल arguments से तय होने वाला op — यह कोई image या data input नहीं लेता)
• Call: import fullseye as fs; fs.ledger.clothoid_points(length: 'float', s, *, kappa0: 'float' = 0.0, kappa1: 'float' = 0.0, start=(0.0, 0.0), heading0: 'float' = 0.0) -> 'Dict[str, np.ndarray]' (implementation को सीधे call करना हो तो import drivelateral; drivelateral.clothoid_points(length: 'float', s, *, kappa0: 'float' = 0.0, kappa1: 'float' = 0.0, start=(0.0, 0.0), heading0: 'float' = 0.0) -> 'Dict[str, np.ndarray]', registry से लेना हो तो opsdrive.get("clothoid_points"))
ऐसे curve के बिंदु जिसकी curvature arc length में linear है κ(s) = κ₀ + (κ₁ − κ₀) s / length (clothoid का भाग; κ₀ = κ₁ हो तो circular arc या सीधी रेखा)।
> नीचे का विस्तृत विवरण मूल text में है — सारांश और headings का अनुवाद हो चुका है।
s: 0 ≤ s ≤ length の弧長(配列)。start・heading0: 始点と始点の向き。左へ曲がる曲率を正。クロソイドの部分は標準形(A² = 1/|dκ/ds|)をフレネル積分で写し、始点・向きに合わせて回す(数値積分を使わない)。
返り値: points (N, 2)、heading (N,)、curvature (N,)、A(クロソイドのパラメータ、円弧・直線は inf)。
Raises ValueError: length ≤ 0、s が範囲外、非有限。
• Sample data catalog (DL URL / license) — 2-D के लिए skimage.data (BSD/public) + synthetic, 3-D के लिए real data sources (Stanford/PDS आदि) के DL URL।
• Operators का स्रोत और संदर्भ — इस op family के मूल research/methods के स्रोत।
• Algorithm का मानक स्रोत (लेखक, वर्ष) और उपयोग ऊपर की family usage guide में दिए गए हैं।
• poc_driving_lateral — py -3.11 examples/poc_driving_lateral.py
table को input के रूप में लेते हैं)course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same
lateral)friction_circle_usage · curve_speed_limit · design_min_radius · understeer_gradient · steady_cornering · bicycle_model_step · ackermann_steer_angles · offtracking_circle
*Provenance: drivelateral.py — DRIVE operator registry. यह per-op note tools/opdocs.py md से अपने-आप generate होता है (हाथ से edit न करें)।*
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