contact_candidates — DRIVE `pegtactile` op

• Datenarten: table × signal × signal → table

• Aufruf: import fullseye as fs; fs.ledger.contact_candidates(kp, tip, axis, n_az: 'int' = 144, tol: 'float' = 8e-05) -> 'dict' (die Implementierung direkt: import pegtactile; pegtactile.contact_candidates(kp, tip, axis, n_az: 'int' = 144, tol: 'float' = 8e-05) -> 'dict'; aus dem Register: opsdrive.get("contact_candidates"))

Verwendung

Kandidatenpunkte für einen Einzelkontakt (Weltkoordinaten) und ein Flag, ob der Punkt geometrisch berühren kann. tip_rim = Kreis des Spitzenrands (Radius r, senkrecht zur Achse); gültig sind nur Randpunkte, die die Wand (tiefer als die engste Stelle: Radius ≥ R − tol) oder die Fasenfläche (Radius ≥ R + (W − Tiefe) − tol) erreichen. mouth = Randkreis der engsten Stelle der Bohrung (Radius R, z = −W); gültig sind nur Punkte, durch die die Schaftoberfläche verläuft (Abstand von der Achsgeraden r ± tol, Spitze tiefer als die engste Stelle). Ohne Eingrenzung der Kandidaten wird der Zufall, dass die Wirkungslinie der Resultierenden eines Zweipunktkontakts durch "den Spitzenrand auf der wandabgewandten Seite" verläuft, als Einzelpunkt gelesen (gemessen an einer Versuchsverkeilung). tol deckt die Eindringung des weichen MuJoCo-Kontakts und die 36-eckige Wand (+0.02 mm an den Ecken) ab. Rückgabe tip_rim, rim_ok, mouth, mouth_ok, depth. Raises ValueError: tip oder axis hat keine 3 endlichen Komponenten, n_az < 8, tol < 0.

Referenzen (Beispieldaten, Literatur)

• Katalog der Beispieldaten (Download-URLs / Lizenzen) — 2-D nutzt skimage.data (BSD/Public Domain) plus synthetische Bilder, 3-D nennt Download-URLs echter Datenquellen (Stanford, PDS, …).

• Herkunft und Literatur der Operatoren — die Quellen der Forschung/Verfahren, auf denen diese Operatorfamilie beruht.

• Der kanonische Algorithmus (Autor, Jahr) und seine Anwendungen stehen im Familienleitfaden oben.

Ausführbare Beispiele (verifizierte Samples, die diesen Operator wirklich aufrufen)

• (noch keine)

Typkompatible Folge-Operatoren (nehmen `table` als Eingabe)

course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same

Gleiche Kategorie (`pegtactile`)

pad_params · pad_context · peg_wrench_to_pad_loads · pad_loads_to_peg_wrench · pad_shear_asymmetry · pad_marker_displacement · pad_tactile_frame · pad_tactile_read

*Provenance: pegtactile.py — DRIVE Operator-Registry. Diese Notiz wird von tools/opdocs.py md erzeugt (nicht von Hand bearbeiten).*

contact_candidates — DRIVE pegtactile op