pegtactile op• Data kinds: table × signal × signal → table
• Call: import fullseye as fs; fs.ledger.contact_candidates(kp, tip, axis, n_az: 'int' = 144, tol: 'float' = 8e-05) -> 'dict' (implementation को सीधे call करना हो तो import pegtactile; pegtactile.contact_candidates(kp, tip, axis, n_az: 'int' = 144, tol: 'float' = 8e-05) -> 'dict', registry से लेना हो तो opsdrive.get("contact_candidates"))
single contact के candidate बिंदु (world frame) और flag कि वह बिंदु geometric रूप से छू सकता है या नहीं। tip_rim = सिरे के किनारे का वृत्त (त्रिज्या r, axis के लंबवत); केवल वे किनारे के बिंदु मान्य जो दीवार (सबसे संकरे भाग से गहरे: त्रिज्या ≥ R − tol) या chamfer surface (त्रिज्या ≥ R + (W − depth) − tol) तक पहुँचते हैं। mouth = hole के सबसे संकरे भाग के किनारे का वृत्त (त्रिज्या R, z = −W); केवल वे बिंदु मान्य जिनसे shank की सतह गुज़रती है (axis की रेखा से दूरी r ± tol, सिरा सबसे संकरे भाग से गहरा)। candidates न छाँटने पर, two-point contact के resultant की line of action के "दीवार को न छूने वाली ओर के सिरे के किनारे" से संयोग से गुज़रने को एक बिंदु पढ़ लिया जाता है (prototype के wedge पर मापा गया)। tol MuJoCo के soft contact की धँसान और 36-भुज दीवार (शीर्षों पर +0.02 mm) के लिए है। return tip_rim, rim_ok, mouth, mouth_ok, depth। Raises ValueError: tip या axis 3 finite घटक नहीं, n_az < 8, tol < 0।
• Sample data catalog (DL URL / license) — 2-D के लिए skimage.data (BSD/public) + synthetic, 3-D के लिए real data sources (Stanford/PDS आदि) के DL URL।
• Operators का स्रोत और संदर्भ — इस op family के मूल research/methods के स्रोत।
• Algorithm का मानक स्रोत (लेखक, वर्ष) और उपयोग ऊपर की family usage guide में दिए गए हैं।
• (अभी कुछ नहीं)
table को input के रूप में लेते हैं)course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same
pegtactile)pad_params · pad_context · peg_wrench_to_pad_loads · pad_loads_to_peg_wrench · pad_shear_asymmetry · pad_marker_displacement · pad_tactile_frame · pad_tactile_read
*Provenance: pegtactile.py — DRIVE operator registry. यह per-op note tools/opdocs.py md से अपने-आप generate होता है (हाथ से edit न करें)।*
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