contact_candidates — DRIVE pegtactile op

• 資料種類:table × signal × signal → table

• 呼叫: import fullseye as fs; fs.ledger.contact_candidates(kp, tip, axis, n_az: 'int' = 144, tol: 'float' = 8e-05) -> 'dict'(要直接呼叫實作,import pegtactile; pegtactile.contact_candidates(kp, tip, axis, n_az: 'int' = 144, tol: 'float' = 8e-05) -> 'dict';從台帳取用則 opsdrive.get("contact_candidates"))

用法

單一接觸的候選點(世界座標系)以及該點在幾何上能否接觸的旗標。tip_rim = 末端邊緣的圓(半徑 r，垂直於軸)，僅當邊緣點能觸及壁面(比最窄處更深：半徑 ≥ R − tol)或倒角面(半徑 ≥ R + (W − 深度) − tol)時有效。mouth = 孔最窄處邊緣的圓(半徑 R，z = −W)，僅當銷身表面通過該點(到軸線的距離為 r ± tol，且末端比最窄處更深)時有效。若不篩選候選，兩點接觸合力的作用線恰好通過「未接觸壁面一側的末端邊緣」的巧合會被誤讀為一點接觸(在試作的楔住中實測)。tol 涵蓋 MuJoCo 軟接觸的穿透量與 36 邊形壁面(頂點處 +0.02 mm)。回傳 tip_rim、rim_ok、mouth、mouth_ok、depth。Raises ValueError：tip 或 axis 不是有限的 3 個分量、n_az < 8、tol < 0。

參考(範例資料、文獻)

• 範例資料目錄(下載 URL / 授權) —— 2-D 用 skimage.data(BSD/公有領域)加合成圖,3-D 給出真實資料源(Stanford/PDS 等)的下載 URL。

• 運算子來歷與參考文獻 —— 該運算子族所依據的研究/方法出處。

• 演算法的正典(作者、年份)與用途見上面的族使用指南。

可執行的範例(實際呼叫該運算子並已驗證的樣例)

• (尚無)

型別可銜接的下一個運算子(可接受 table 作為輸入)

course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same

同類別(pegtactile)

pad_params · pad_context · peg_wrench_to_pad_loads · pad_loads_to_peg_wrench · pad_shear_asymmetry · pad_marker_displacement · pad_tactile_frame · pad_tactile_read

*Provenance: pegtactile.py — DRIVE 運算子登記表。本條目由 tools/opdocs.py md 自動產生(請勿手動編輯)。*

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