contact_radius_fit — DRIVE `tacsim` op

• Datenarten: normalmap × matrix × matrix × scalar × scalar → table

• Aufruf: import fullseye as fs; fs.ledger.contact_radius_fit(normals, X, Y, R: 'float', pitch: 'float', centre_xy=None) -> 'dict' (die Implementierung direkt: import tacsim; tacsim.contact_radius_fit(normals, X, Y, R: 'float', pitch: 'float', centre_xy=None) -> 'dict'; aus dem Register: opsdrive.get("contact_radius_fit"))

Verwendung

Liest den Kontaktradius, indem das Hertzsche Steigungsmodell dh/dr(r; a) mit 1 Parameter a an die radiale Steigungsverteilung des Normalenfelds angepasst wird.

> Die ausführliche Beschreibung unten ist der Originaltext — Zusammenfassung und Überschriften sind übersetzt.

模型: 内側 r/R、外側 (2/πR)[r arcsin(a/r) − a √(1 − a²/r²)] (導出、r = a で a/R に連続)。高さの積分を通らないので FFT 積分の振幅減衰・有限窓の遠方場・高さの基準(オフセット)の影響を受けない。a は [0.2, 3] × 粗い初期値の格子で SSE (ビンの個数で重み)を最小化し、放物線で副格子に詰める。centre_xy は (x, y)[m]、省略なら法線から高さを積分して重心。

返り: a、delta = a²/R、rms(スロープの残差)、r・slope・model(分布)、centre_xy。Raises ValueError: R, pitch ≤ 0、形が合わない。

Referenzen (Beispieldaten, Literatur)

• Katalog der Beispieldaten (Download-URLs / Lizenzen) — 2-D nutzt skimage.data (BSD/Public Domain) plus synthetische Bilder, 3-D nennt Download-URLs echter Datenquellen (Stanford, PDS, …).

• Herkunft und Literatur der Operatoren — die Quellen der Forschung/Verfahren, auf denen diese Operatorfamilie beruht.

• Der kanonische Algorithmus (Autor, Jahr) und seine Anwendungen stehen im Familienleitfaden oben.

Ausführbare Beispiele (verifizierte Samples, die diesen Operator wirklich aufrufen)

• poc_peg_insertion_tactile — py -3.11 examples/poc_peg_insertion_tactile.py

• poc_tacsim_elastic_membrane — py -3.11 examples/poc_tacsim_elastic_membrane.py

Typkompatible Folge-Operatoren (nehmen `table` als Eingabe)

course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same

Gleiche Kategorie (`tacsim`)

combined_modulus · hertz_sphere · hertz_force · hertz_cylinder · hertz_surface_uz · hertz_pressure · membrane_indent_sphere · membrane_indent_shape

*Provenance: tacsim.py — DRIVE Operator-Registry. Diese Notiz wird von tools/opdocs.py md erzeugt (nicht von Hand bearbeiten).*

contact_radius_fit — DRIVE tacsim op