tacsim op• Data kinds: normalmap × matrix × matrix × scalar × scalar → table
• Call: import fullseye as fs; fs.ledger.contact_radius_fit(normals, X, Y, R: 'float', pitch: 'float', centre_xy=None) -> 'dict' (implementation को सीधे call करना हो तो import tacsim; tacsim.contact_radius_fit(normals, X, Y, R: 'float', pitch: 'float', centre_xy=None) -> 'dict', registry से लेना हो तो opsdrive.get("contact_radius_fit"))
normal field के radial slope distribution पर Hertz slope model dh/dr(r; a) को 1 parameter a से fit करके contact radius पढ़ता है।
> नीचे का विस्तृत विवरण मूल text में है — सारांश और headings का अनुवाद हो चुका है।
模型: 内側 r/R、外側 (2/πR)[r arcsin(a/r) − a √(1 − a²/r²)] (導出、r = a で a/R に連続)。高さの積分を通らないので FFT 積分の振幅減衰・有限窓の遠方場・高さの基準(オフセット)の影響を受けない。a は [0.2, 3] × 粗い初期値の格子で SSE (ビンの個数で重み)を最小化し、放物線で副格子に詰める。centre_xy は (x, y)[m]、省略なら法線から高さを積分して重心。
返り: a、delta = a²/R、rms(スロープの残差)、r・slope・model(分布)、centre_xy。Raises ValueError: R, pitch ≤ 0、形が合わない。
• Sample data catalog (DL URL / license) — 2-D के लिए skimage.data (BSD/public) + synthetic, 3-D के लिए real data sources (Stanford/PDS आदि) के DL URL।
• Operators का स्रोत और संदर्भ — इस op family के मूल research/methods के स्रोत।
• Algorithm का मानक स्रोत (लेखक, वर्ष) और उपयोग ऊपर की family usage guide में दिए गए हैं।
• poc_peg_insertion_tactile — py -3.11 examples/poc_peg_insertion_tactile.py
• poc_tacsim_elastic_membrane — py -3.11 examples/poc_tacsim_elastic_membrane.py
table को input के रूप में लेते हैं)course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same
tacsim)combined_modulus · hertz_sphere · hertz_force · hertz_cylinder · hertz_surface_uz · hertz_pressure · membrane_indent_sphere · membrane_indent_shape
*Provenance: tacsim.py — DRIVE operator registry. यह per-op note tools/opdocs.py md से अपने-आप generate होता है (हाथ से edit न करें)।*
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