tacsim op• 資料種類:normalmap × matrix × matrix × scalar × scalar → table
• 呼叫: import fullseye as fs; fs.ledger.contact_radius_fit_pixelwise(normals, X, Y, R: 'float', a0: 'float', centre_xy=(0.0, 0.0), r_max_over_a: 'float' = 2.5, excl_px: 'float' = 1.5) -> 'dict'(要直接呼叫實作,import tacsim; tacsim.contact_radius_fit_pixelwise(normals, X, Y, R: 'float', a0: 'float', centre_xy=(0.0, 0.0), r_max_over_a: 'float' = 2.5, excl_px: 'float' = 1.5) -> 'dict';從台帳取用則 opsdrive.get("contact_radius_fit_pixelwise"))
將 Hertz 斜率模型 dh/dr(r; a) 以連續的 a 擬合到逐像素的徑向斜率，讀取接觸半徑(不使用分箱的 contact_radius_fit 版本；a0 為其粗略值)。
> 以下的詳細說明為原文 —— 摘要與標題已翻譯。
contact_radius_fit は半径ビン(幅 = 画素ピッチ)の平均に当てるので、a が画素ピッチをまたぐたびに偏りの符号が変わる(P = 3.5 / 4.0 / 4.5 N で −0.04 / +0.31 / −0.02 %)。P の値そのものは 0.3 % で十分でも、2 枚の差(把持の 2 本指の F_x = P_L − P_R) では P̂ の傾き dP̂/dP が効き、ビン版は傾きを 40 % 狂わせた(pegtactile の PoC で測った)。ここでは r < r_max_over_a·a0 の画素をそのまま使い、縁 r ≈ a0 の ±excl_px 画素は捨てる —— スロープは r = a で微分が不連続(外側に平方根の尖り)で、画素と縁の位置関係で値が揺れ、残すと a が画素ピッチの周期で揺れる。SSE(a) を黄金分割(初期区間 [0.8, 1.2]·a0、40 回)で最小化。centre_xy は既知の中心 (x, y)、単位 m。返り a・delta = a²/R・rms(スロープの残差)・n(使った画素数)。Raises ValueError: R, a0 ≤ 0、形が合わない、使える画素が 16 未満。
• 範例資料目錄(下載 URL / 授權) —— 2-D 用 skimage.data(BSD/公有領域)加合成圖,3-D 給出真實資料源(Stanford/PDS 等)的下載 URL。
• 運算子來歷與參考文獻 —— 該運算子族所依據的研究/方法出處。
• 演算法的正典(作者、年份)與用途見上面的族使用指南。
• poc_peg_insertion_tactile — py -3.11 examples/poc_peg_insertion_tactile.py
table 作為輸入)course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same
tacsim)combined_modulus · hertz_sphere · hertz_force · hertz_cylinder · hertz_surface_uz · hertz_pressure · membrane_indent_sphere · membrane_indent_shape
*Provenance: tacsim.py — DRIVE 運算子登記表。本條目由 tools/opdocs.py md 自動產生(請勿手動編輯)。*
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