tacsim op• Data kinds: image2d × scalar → table
• Call: import fullseye as fs; fs.ledger.contact_radius_ring(h, pitch: 'float', n_az: 'int' = 72, step_px: 'float' = 0.25, r_max_px: 'float | None' = None) -> 'dict' (implementation को सीधे call करना हो तो import tacsim; tacsim.contact_radius_ring(h, pitch: 'float', n_az: 'int' = 72, step_px: 'float' = 0.25, r_max_px: 'float | None' = None) -> 'dict', registry से लेना हो तो opsdrive.get("contact_radius_ring"))
height field से contact radius a बिना model के पढ़ता है: contact edge r = a वह ring है जहाँ radial slope |∂h/∂r| अधिकतम है (Hertz में अंदर r/R से बढ़ता है और बाहर √ से तेज़ी से गिरता है, cusp)। azimuth में n_az radial lines के साथ |∇h| को step_px steps में bilinear interpolate करता है, हर line के peak को parabolic interpolation से subpixel बनाता है → 72 बिंदुओं पर measure.fit_circle (2nd implementation) और त्रिज्याओं का median।
> नीचे का विस्तृत विवरण मूल text में है — सारांश और headings का अनुवाद हो चुका है।
返り: a(中央値 × pitch)[m]、a_circle(円当てはめの半径 × pitch)、r_px・cy・cx・rms_px(円)、radii_px(方位角ごとのピーク半径)、centre(重心 (cy, cx))、bias_px_per_a(分解能の限界の目安 = −0.7 px / a、双線形補間がカスプを約 1 px 平滑するので a が 14 px なら −5 %、21 px なら −3 % 内側に出る —— 実測値、模型なしの代償)。しきい値の帯の重心(試作 v1)が 9 % 内側に寄った反省から、帯でなくピーク位置を使い、半径方向の傾きは h の双線形標本の 1 px スパン差分(np.gradient の 2 px より平滑が少ない)で取る。既定(r_max_px=None)は窓の縁 − 2 px まで探す。膜の裾の外側に別のピーク(隣の接触・縁の影)がある実機の画像では r_max_px を明示すること。Raises ValueError: へこみが無い、pitch ≤ 0、探索半径が 2 px 未満(へこみが窓の縁に寄りすぎ)。
• Sample data catalog (DL URL / license) — 2-D के लिए skimage.data (BSD/public) + synthetic, 3-D के लिए real data sources (Stanford/PDS आदि) के DL URL।
• Operators का स्रोत और संदर्भ — इस op family के मूल research/methods के स्रोत।
• Algorithm का मानक स्रोत (लेखक, वर्ष) और उपयोग ऊपर की family usage guide में दिए गए हैं।
• poc_tacscalib_sphere_lut — py -3.11 examples/poc_tacscalib_sphere_lut.py
• poc_tacsim_elastic_membrane — py -3.11 examples/poc_tacsim_elastic_membrane.py
table को input के रूप में लेते हैं)course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same
tacsim)combined_modulus · hertz_sphere · hertz_force · hertz_cylinder · hertz_surface_uz · hertz_pressure · membrane_indent_sphere · membrane_indent_shape
*Provenance: tacsim.py — DRIVE operator registry. यह per-op note tools/opdocs.py md से अपने-आप generate होता है (हाथ से edit न करें)।*
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