tacsim op• 데이터 종류: image2d × scalar → table
• 호출: import fullseye as fs; fs.ledger.contact_radius_ring(h, pitch: 'float', n_az: 'int' = 72, step_px: 'float' = 0.25, r_max_px: 'float | None' = None) -> 'dict'(구현을 직접 호출하려면 import tacsim; tacsim.contact_radius_ring(h, pitch: 'float', n_az: 'int' = 72, step_px: 'float' = 0.25, r_max_px: 'float | None' = None) -> 'dict', 원장에서 가져오려면 opsdrive.get("contact_radius_ring"))
높이장으로부터 접촉 반경 a를 모델 없이 읽음: 접촉 가장자리 r = a는 반경 방향 기울기 |∂h/∂r|가 최대가 되는 고리(Hertz에서는 안쪽은 r/R로 증가하고 바깥쪽은 √로 급히 떨어지는 커스프). 방위각 n_az개의 반경선을 따라 |∇h|를 step_px 간격으로 쌍선형 보간하고, 각 선의 피크를 포물선 보간으로 서브픽셀화 → 72점에 measure.fit_circle(2번째 구현)과 반경의 중앙값.
> 아래 상세 설명은 원문입니다 —— 요약과 제목은 번역되어 있습니다.
返り: a(中央値 × pitch)[m]、a_circle(円当てはめの半径 × pitch)、r_px・cy・cx・rms_px(円)、radii_px(方位角ごとのピーク半径)、centre(重心 (cy, cx))、bias_px_per_a(分解能の限界の目安 = −0.7 px / a、双線形補間がカスプを約 1 px 平滑するので a が 14 px なら −5 %、21 px なら −3 % 内側に出る —— 実測値、模型なしの代償)。しきい値の帯の重心(試作 v1)が 9 % 内側に寄った反省から、帯でなくピーク位置を使い、半径方向の傾きは h の双線形標本の 1 px スパン差分(np.gradient の 2 px より平滑が少ない)で取る。既定(r_max_px=None)は窓の縁 − 2 px まで探す。膜の裾の外側に別のピーク(隣の接触・縁の影)がある実機の画像では r_max_px を明示すること。Raises ValueError: へこみが無い、pitch ≤ 0、探索半径が 2 px 未満(へこみが窓の縁に寄りすぎ)。
• 샘플 데이터 카탈로그(DL URL / 라이선스) —— 2-D 는 skimage.data(BSD/public)+ 합성, 3-D 는 실데이터 소스(Stanford/PDS 등)의 DL URL.
• 연산자의 내력·참고문헌 —— 이 연산자 족의 바탕이 된 연구/기법의 출처.
• 알고리즘의 정전(저자·연도)과 용도는 위의 패밀리 사용 가이드에 적혀 있습니다.
• poc_tacscalib_sphere_lut — py -3.11 examples/poc_tacscalib_sphere_lut.py
• poc_tacsim_elastic_membrane — py -3.11 examples/poc_tacsim_elastic_membrane.py
table 를 입력으로 받는 것)course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same
tacsim)combined_modulus · hertz_sphere · hertz_force · hertz_cylinder · hertz_surface_uz · hertz_pressure · membrane_indent_sphere · membrane_indent_shape
*Provenance: tacsim.py — DRIVE 연산자 레지스트리. 이 op 노트는 tools/opdocs.py md 가 자동 생성합니다(직접 편집하지 마세요).*
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