pegsim op• Data kinds: table → table
• Call: import fullseye as fs; fs.ledger.contact_state_predict(kp, tip_xyz, axis, tol: 'float' = 6e-05) -> 'dict' (implementation को सीधे call करना हो तो import pegsim; pegsim.contact_state_predict(kp, tip_xyz, axis, tol: 'float' = 6e-05) -> 'dict', registry से लेना हो तो opsdrive.get("contact_state_predict"))
असली peg pose (सिरे का केंद्र और axis की दिशा) से contact points की संख्या और स्थान केवल geometry से predict करता है (contact गणना से स्वतंत्र 2nd implementation)।
> नीचे का विस्तृत विवरण मूल text में है — सारांश और headings का अनुवाद हो चुका है।
先端の縁の円(半径 r、水平投影は e₁ 方向 r・傾き方向 r cos θ の楕円)が穴の最狭部の円 R(面取り帯では高さに応じた円錐の半径)に届けば「tip」、胴の最狭部(z = −W)での水平断面(半径 r と r/cos θ の楕円)が R に届けば「mouth」。胴が面取りの円錐に触れる場所は tan θ < 1 なら必ず最狭部の縁になる(円錐の半径は高さに 1 で増え、断面の中心は tan θ でしか動かない)。
返り: n(0/1/2)、where("none" / "chamfer" / "tip" / "mouth" / "tip+mouth")、depth(口の面からの先端深さ、負なら空中)、depth_below_chamfer、tilt [rad]。tol は「届いた」とみなす半径方向の余裕。Raises ValueError: axis がゼロ、tip_xyz の形が (3,) でない。
• Sample data catalog (DL URL / license) — 2-D के लिए skimage.data (BSD/public) + synthetic, 3-D के लिए real data sources (Stanford/PDS आदि) के DL URL।
• Operators का स्रोत और संदर्भ — इस op family के मूल research/methods के स्रोत।
• Algorithm का मानक स्रोत (लेखक, वर्ष) और उपयोग ऊपर की family usage guide में दिए गए हैं।
• poc_pegsim_insertion — py -3.11 examples/poc_pegsim_insertion.py
table को input के रूप में लेते हैं)course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same
pegsim)peg_params · whitney_clearance · two_point_depth · wedging_check · jamming_diagram · chamfer_capture · circle_fit_known_radius · cylinder_fit_known_radius
*Provenance: pegsim.py — DRIVE operator registry. यह per-op note tools/opdocs.py md से अपने-आप generate होता है (हाथ से edit न करें)।*
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