pegsim op• 데이터 종류: table → table
• 호출: import fullseye as fs; fs.ledger.contact_state_predict(kp, tip_xyz, axis, tol: 'float' = 6e-05) -> 'dict'(구현을 직접 호출하려면 import pegsim; pegsim.contact_state_predict(kp, tip_xyz, axis, tol: 'float' = 6e-05) -> 'dict', 원장에서 가져오려면 opsdrive.get("contact_state_predict"))
참 페그 자세(선단 중심과 축 방향)로부터 접촉점의 수와 위치를 기하만으로 예측(접촉 계산과 독립된 2번째 구현).
> 아래 상세 설명은 원문입니다 —— 요약과 제목은 번역되어 있습니다.
先端の縁の円(半径 r、水平投影は e₁ 方向 r・傾き方向 r cos θ の楕円)が穴の最狭部の円 R(面取り帯では高さに応じた円錐の半径)に届けば「tip」、胴の最狭部(z = −W)での水平断面(半径 r と r/cos θ の楕円)が R に届けば「mouth」。胴が面取りの円錐に触れる場所は tan θ < 1 なら必ず最狭部の縁になる(円錐の半径は高さに 1 で増え、断面の中心は tan θ でしか動かない)。
返り: n(0/1/2)、where("none" / "chamfer" / "tip" / "mouth" / "tip+mouth")、depth(口の面からの先端深さ、負なら空中)、depth_below_chamfer、tilt [rad]。tol は「届いた」とみなす半径方向の余裕。Raises ValueError: axis がゼロ、tip_xyz の形が (3,) でない。
• 샘플 데이터 카탈로그(DL URL / 라이선스) —— 2-D 는 skimage.data(BSD/public)+ 합성, 3-D 는 실데이터 소스(Stanford/PDS 등)의 DL URL.
• 연산자의 내력·참고문헌 —— 이 연산자 족의 바탕이 된 연구/기법의 출처.
• 알고리즘의 정전(저자·연도)과 용도는 위의 패밀리 사용 가이드에 적혀 있습니다.
• poc_pegsim_insertion — py -3.11 examples/poc_pegsim_insertion.py
table 를 입력으로 받는 것)course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same
pegsim)peg_params · whitney_clearance · two_point_depth · wedging_check · jamming_diagram · chamfer_capture · circle_fit_known_radius · cylinder_fit_known_radius
*Provenance: pegsim.py — DRIVE 연산자 레지스트리. 이 op 노트는 tools/opdocs.py md 가 자동 생성합니다(직접 편집하지 마세요).*
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