pegsim op• 数据种类:table → table
• 调用: import fullseye as fs; fs.ledger.contact_state_predict(kp, tip_xyz, axis, tol: 'float' = 6e-05) -> 'dict'(要直接调用实现,import pegsim; pegsim.contact_state_predict(kp, tip_xyz, axis, tol: 'float' = 6e-05) -> 'dict';从台账取用则 opsdrive.get("contact_state_predict"))
由真实的销位姿(末端中心与轴向)仅凭几何预测接触点的个数与位置(独立于接触计算的第 2 实现)。
> 以下的详细说明为原文 —— 摘要与标题已翻译。
先端の縁の円(半径 r、水平投影は e₁ 方向 r・傾き方向 r cos θ の楕円)が穴の最狭部の円 R(面取り帯では高さに応じた円錐の半径)に届けば「tip」、胴の最狭部(z = −W)での水平断面(半径 r と r/cos θ の楕円)が R に届けば「mouth」。胴が面取りの円錐に触れる場所は tan θ < 1 なら必ず最狭部の縁になる(円錐の半径は高さに 1 で増え、断面の中心は tan θ でしか動かない)。
返り: n(0/1/2)、where("none" / "chamfer" / "tip" / "mouth" / "tip+mouth")、depth(口の面からの先端深さ、負なら空中)、depth_below_chamfer、tilt [rad]。tol は「届いた」とみなす半径方向の余裕。Raises ValueError: axis がゼロ、tip_xyz の形が (3,) でない。
• 示例数据目录(下载 URL / 许可证) —— 2-D 用 skimage.data(BSD/公有领域)加合成图,3-D 给出真实数据源(Stanford/PDS 等)的下载 URL。
• 算子来历与参考文献 —— 该算子族所依据的研究/方法出处。
• 算法的正典(作者、年份)与用途见上面的族使用指南。
• poc_pegsim_insertion — py -3.11 examples/poc_pegsim_insertion.py
table 作为输入)course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same
pegsim)peg_params · whitney_clearance · two_point_depth · wedging_check · jamming_diagram · chamfer_capture · circle_fit_known_radius · cylinder_fit_known_radius
*Provenance: pegsim.py — DRIVE 算子登记表。本条目由 tools/opdocs.py md 自动生成(请勿手工编辑)。*
© 2026 Kazufumi Furuse — Fullseye operator documentation. Licensed under Apache-2.0.