course op• データ種: なし → table(引数だけで決まる op —— 画像やデータの入力を取らない)
• 呼び出し: import fullseye as fs; fs.ledger.course_intersection(width=7.0, arm=20.0, corner_radius=3.0, arc_pts=16, stop_setback=2.0, crosswalk=4.0) (実装を直接呼ぶなら import drivecourse; drivecourse.course_intersection(width=7.0, arm=20.0, corner_radius=3.0, arc_pts=16, stop_setback=2.0, crosswalk=4.0)、台帳から引くなら opsdrive.get("course_intersection"))
幹線コースの十字交差点: 幅 w の道路 2 本が原点で直交、各腕の長さ arm(交差部の縁から)、凹頂点 4 つを半径 corner_radius で削る。
面積 = 2(2·arm + w)w − w² + 4r²(1 − π/4)。左側通行に合わせ、各腕に 横断歩道 1 本(crosswalks (4, 2, 2): すみ切りの終わりから幅 crosswalk (既定 4 m)で道路を横切る帯の中心線)、各流入路(東行 → 北行 → 西行 → 南行の順、流入方向 yaw = 0, π/2, π, 3π/2)に 停止線 1 本(stop_lines (4, 2, 2): 流入車線 = 進行方向左半分を横切る線分、横断歩道の stop_setback(既定 2 m)手前)と 信号機 1 基(signal_poses (4, 3): 交差点の向こう側、出口側の横断歩道の外の左の角(左側 0.5 m 外)、yaw = 流入車に向く向き = 流入方向 + π)。centerline は東西の道路軸。
規格・基準(2026-09-30、ユーザー「日本の規格やルールに合わせて」): 幅 ≥ 7、すみ切り ≥ 3(警視庁 審査基準)→ params["regulation"]。信号機のある交差点には横断歩道と停止線を設ける(運転免許技能試験実施基準 令和 4 年 警察庁丙運発第 12 号 別添 場内コースの設定 (4))、停止線は横断歩道の 2 m 手前が標準(信号機設置の指針の解説)、車両用灯器は交差点の向こう側(出口側)に置く(同)、横断歩道の幅は 4 m 以上が一般(道路標示 201)。
Raises ValueError: 幅・腕が正でない、r < 0、crosswalk < 0、arm < r + crosswalk + stop_setback、arc_pts が不正。
• サンプルデータ カタログ(DL URL / ライセンス) — 2-D は skimage.data(BSD/public)+ 合成、3-D は実データ源(Stanford/PDS 等)の DL URL。
• 演算子の来歴・参考文献 — この op 族の元になった研究/手法の出典。
• アルゴリズムの正典(著者・年)と用途は上記ファミリ使い方ガイドに記載。
• poc_driving_longitudinal — py -3.11 examples/poc_driving_longitudinal.py
• poc_driving_school — py -3.11 examples/poc_driving_school.py
• poc_driving_weather — py -3.11 examples/poc_driving_weather.py
table を入力に取れる)course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same
course)course_crank · course_s_curve · course_turnaround · course_slope · course_parallel_parking · course_crossing · course_road · course_loop_bend
*Provenance: drivecourse.py — DRIVE operator registry. この per-op ノートは tools/opdocs.py md が自動生成(手編集しない)。*
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