cr_collision — DRIVE `commonroad` op

• Datenarten: table × table → table

• Aufruf: import fullseye as fs; fs.ledger.cr_collision(scene, run, *, margin: 'float' = 0.0, lanelets: 'str' = 'all') -> 'dict' (die Implementierung direkt: import drivecommonroad; drivecommonroad.cr_collision(scene, run, *, margin: 'float' = 0.0, lanelets: 'str' = 'all') -> 'dict'; aus dem Register: opsdrive.get("cr_collision"))

Verwendung

Kollision mit Hindernissen (SAT Rechteck gegen Rechteck, je time_step) und Straßenbegrenzung (ob die 4 Fahrzeugecken in der Vereinigung der Lanelet-Polygone liegen).

> Die ausführliche Beschreibung unten ist der Originaltext — Zusammenfassung und Überschriften sind übersetzt.

lanelets="all"(既定)は場面の全 lanelet(採点器の boundary_collision と同じ範囲)、"route" は経路の lanelet だけ。margin は障害物の SAT を膨らませる距離(m)。

返り値 {"obstacle_collision", "first_collision": (time_step, obstacle_id) | None, "boundary_violation", "first_outside": time_step | None, "n_collisions", "n_outside"}。

Raises ValueError: scene / run が不正、lanelets が "all"/"route" 以外、margin < 0。

Referenzen (Beispieldaten, Literatur)

• Katalog der Beispieldaten (Download-URLs / Lizenzen) — 2-D nutzt skimage.data (BSD/Public Domain) plus synthetische Bilder, 3-D nennt Download-URLs echter Datenquellen (Stanford, PDS, …).

• Herkunft und Literatur der Operatoren — die Quellen der Forschung/Verfahren, auf denen diese Operatorfamilie beruht.

• Der kanonische Algorithmus (Autor, Jahr) und seine Anwendungen stehen im Familienleitfaden oben.

Ausführbare Beispiele (verifizierte Samples, die diesen Operator wirklich aufrufen)

• poc_driving_commonroad — py -3.11 examples/poc_driving_commonroad.py

Typkompatible Folge-Operatoren (nehmen `table` als Eingabe)

course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same

Gleiche Kategorie (`commonroad`)

cr_synthetic · cr_read · cr_route · ks_step · cr_drive · cr_drive_sweep · cr_feasible · cr_solution_xml

*Provenance: drivecommonroad.py — DRIVE Operator-Registry. Diese Notiz wird von tools/opdocs.py md erzeugt (nicht von Hand bearbeiten).*

cr_collision — DRIVE commonroad op