cr_collision — DRIVE commonroad op

• データ種: table × table → table

• 呼び出し: import fullseye as fs; fs.ledger.cr_collision(scene, run, *, margin: 'float' = 0.0, lanelets: 'str' = 'all') -> 'dict' (実装を直接呼ぶなら import drivecommonroad; drivecommonroad.cr_collision(scene, run, *, margin: 'float' = 0.0, lanelets: 'str' = 'all') -> 'dict'、台帳から引くなら opsdrive.get("cr_collision"))

使い方

障害物との衝突(矩形同士の SAT、time_step ごと)と道路境界(車両 4 角が lanelet 多角形の和集合に入るか)。

lanelets="all"(既定)は場面の全 lanelet(採点器の boundary_collision と同じ範囲)、"route" は経路の lanelet だけ。margin は障害物の SAT を膨らませる距離(m)。

返り値 {"obstacle_collision", "first_collision": (time_step, obstacle_id) | None, "boundary_violation", "first_outside": time_step | None, "n_collisions", "n_outside"}。

Raises ValueError: scene / run が不正、lanelets が "all"/"route" 以外、margin < 0。

参考(サンプルデータ・文献)

• サンプルデータ カタログ(DL URL / ライセンス) — 2-D は skimage.data(BSD/public)+ 合成、3-D は実データ源(Stanford/PDS 等)の DL URL。

• 演算子の来歴・参考文献 — この op 族の元になった研究/手法の出典。

• アルゴリズムの正典(著者・年)と用途は上記ファミリ使い方ガイドに記載。

実行できる例(この op を実際に呼ぶ検証済みサンプル)

• poc_driving_commonroad — py -3.11 examples/poc_driving_commonroad.py

型が繋がる次の op(table を入力に取れる)

course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same

同カテゴリ(commonroad)

cr_synthetic · cr_read · cr_route · ks_step · cr_drive · cr_drive_sweep · cr_feasible · cr_solution_xml

*Provenance: drivecommonroad.py — DRIVE operator registry. この per-op ノートは tools/opdocs.py md が自動生成(手編集しない)。*

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