commonroad op• 데이터 종류: table → table
• 호출: import fullseye as fs; fs.ledger.cr_drive(scene, pp_index: 'int' = 0, *, route=None, v_cruise=None, a_max: 'float' = 1.5, b_max: 'float' = 3.0, lookahead: 'float' = 5.0, dt=None, stop_lines=None, hold_s: 'float' = 2.0, goal_inset: 'float' = 0.2, idm_T: 'float' = 1.2, stop_margin: 'float' = 0.6, a_lat: 'float' = 2.5, k_v: 'float' = 0.6, follow_width: 'float' = 2.0, follow_obstacles: 'bool' = True, curvature_window: 'float' = 10.0, horizon=None, params=None) -> 'dict'(구현을 직접 호출하려면 import drivecommonroad; drivecommonroad.cr_drive(scene, pp_index: 'int' = 0, *, route=None, v_cruise=None, a_max: 'float' = 1.5, b_max: 'float' = 3.0, lookahead: 'float' = 5.0, dt=None, stop_lines=None, hold_s: 'float' = 2.0, goal_inset: 'float' = 0.2, idm_T: 'float' = 1.2, stop_margin: 'float' = 0.6, a_lat: 'float' = 2.5, k_v: 'float' = 0.6, follow_width: 'float' = 2.0, follow_obstacles: 'bool' = True, curvature_window: 'float' = 10.0, horizon=None, params=None) -> 'dict', 원장에서 가져오려면 opsdrive.get("cr_drive"))
자체 운전자(종방향 IDM + pure pursuit)를 CommonRoad의 planning problem에서 주행시킵니다.
> 아래 상세 설명은 원문입니다 —— 요약과 제목은 번역되어 있습니다.
縦: IDM(a_max, b_max, idm_T, s₀ = stop_margin)で、目標 = 経路終点(ゴール lanelet の goal_inset 地点、止まった先行車と見なす)・stop_lines(経路の弧長の列、または "scene" で lanelet の stopLine を経路に射影。止まったら hold_s 秒で発進)・経路上の先行障害物(follow_obstacles、中心が経路から follow_width 以内で前にある物)。希望速度 v₀ = min(v_cruise, 経路の制限, 曲率の許容 √(a_lat/|κ|)、κ は curvature_window m の移動平均)。横: 見通し L_d = max(lookahead, k_v·v) の pure pursuit、δ̇ ∈ ±0.4。各 step は ks_step(RK4)。horizon = step 数(既定 = ゴール time_step 区間の上端 − 初期 time_step)。
返り値 {"kind": "commonroad_run", "t", "time_step", "x", "y" (車両中心), "x_rear", "y_rear", "delta", "v", "psi", "u" (T−1, 2), "s" (中心の弧長), "s_front", "lat_err", "v_allow", "stops": [(time_step, s_front, kind, target_s)], "events", "route", "goal_reached", "goal_index", "params", "dt", "pp_id", "initial_time_step", "v_limit"}。
門: |a| ≤ max(a_max, b_max)、0 ≤ v ≤ v_limit、停止線の前端が 0〜1 m 手前で止まる、cr_feasible が feasible、ゴール到達。
Raises ValueError: scene / route が不正、pp_index 範囲外、速度の上限が決まらない(制限も v_cruise も無い)、初期位置がどの lanelet にも無い、stop_lines が経路の外。
• 샘플 데이터 카탈로그(DL URL / 라이선스) —— 2-D 는 skimage.data(BSD/public)+ 합성, 3-D 는 실데이터 소스(Stanford/PDS 등)의 DL URL.
• 연산자의 내력·참고문헌 —— 이 연산자 족의 바탕이 된 연구/기법의 출처.
• 알고리즘의 정전(저자·연도)과 용도는 위의 패밀리 사용 가이드에 적혀 있습니다.
• poc_driving_commonroad — py -3.11 examples/poc_driving_commonroad.py
table 를 입력으로 받는 것)course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same
commonroad)cr_synthetic · cr_read · cr_route · ks_step · cr_drive_sweep · cr_feasible · cr_collision · cr_solution_xml
*Provenance: drivecommonroad.py — DRIVE 연산자 레지스트리. 이 op 노트는 tools/opdocs.py md 가 자동 생성합니다(직접 편집하지 마세요).*
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